四元数旋转表达（Hamilton notation & JPL notation）

最新推荐文章于 2024-04-16 20:01:24 发布

诸葛飞飞

最新推荐文章于 2024-04-16 20:01:24 发布

阅读量2.3k

点赞数 4

分类专栏：笔记文章标签：算法四元数姿态解算三维转动

本文链接：https://blog.csdn.net/L_Y_Fei/article/details/107059169

版权

笔记专栏收录该内容

3 篇文章 1 订阅

订阅专栏

1. 四元数介绍

此处链接讲述了四元数的概念和旋转相关的知识。

2. 验证四元数旋转某个点后，结果是一个虚四元数（实部为零）。

即证明： $\textbf{p'}=\textbf{q}\textbf{p}\textbf{q}^{-1}$ 的实部为0，其中 $\textbf{p}$ 为用纯四元数表达描述的三维空间点， $\textbf{p}=[0,x,y,z]$ ， $\textbf{q}$ 为表示对应旋转的四元数。（由于使用的四元数一般为单位四元数，所以四元数的逆就是其共轭： $q^{-1}=q^{*}/||q||^{2}$ ）
2.1.此处链接是证明过程。
2.2. 在第1节链接的微信公众号中最后一个部分也证明了这个结果，方法更简单。
2.3. 《Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation》文中1.4节也有证明过程。
2.3. 两个四元数乘积的模即为模的乘积，这保证了单位四元数相乘以后仍是单位四元数：
$\parallel{q_aq_b}\parallel=\parallel{q_a}\parallel\parallel{q_b}\parallel$

3. 四元数q变换为旋转矩阵R

四元数记为： $q=q_0+q_1i+q_2j+q_3k$
根据四元数的表示形式，有两种表示方法：Hamilton(右手系)和JPL(左手系);
3.1. 由于哈密顿发明了四元数，Hamilton表示的四元数更常用，所以这里先介绍Hamilton形式下的变换：Hamilton满足： $i j = k, i j k = - 1$
变换为旋转矩阵R，有：
$\bf{R}_{Ham}= \it{}\begin{bmatrix} 1−2q^2_2−2q_3^2 & 2q_1q_2−2q_0q_3 & 2q_1q_3+2q_0q_2 \\ 2q_1q_2+2q_0q_3 & 1−2q^2_1−2q^2_3 & 2q_2q_3−2q_0q_1 \\ 2q_1q_3−2q_0q_2 & 2q_2q_3+2q_0q_1 & 1−2q^2_1−2q^2_2 \end{bmatrix}$

3.2. 接着介绍JPL形式下的变换：JPL满足： $i j = - k, i j k = 1$
变换为旋转矩阵R，有：
$\bf{R}_{JPL}= \it{}\begin{bmatrix} 1−2q^2_2−2q_3^2 & 2q_1q_2+2q_0q_3 & 2q_1q_3−2q_0q_2 \\ 2q_1q_2−2q_0q_3 & 1−2q^2_1−2q^2_3 & 2q_2q_3+2q_0q_1 \\ 2q_1q_3+2q_0q_2 & 2q_2q_3−2q_0q_1 & 1−2q^2_1−2q^2_2 \end{bmatrix}$

可以发现: JPL形式四元数得到的旋转矩阵和 Hamilton形式四元数得到的旋转矩阵是转置关系:
$\bf{R}_{JPL}=(\bf{R}_{Ham})^T$

4. 使用情况

4.1. Hamilton形式
Joan Sol`a大神写的ESKF文档《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》使用的是Hamilton形式；
Eigen, Ceres, MATLAB, ROS, 具体说明查看参考资料[6]
VINS-Mono使用的是Hamilton形式 (VINS-Mono论文里说明使用的是Hamilton形式, 参考资料2说vins使用的是JPL, 应该是错误的)
4.2. JPL形式
MSCKF开源代码中（它的推导是按照MARS实验室的文档来）；
MARS实验室介绍四元数的PDF文档《Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation》；
4.3. 两种形式的区别
在这里插入图片描述

5. 各种旋转表示之间的关系[图来自参考资料4]

在这里插入图片描述 5.1. 深入理解旋转矩阵和平移向量的本质.

6. 参考资料

[1] 四元数的表示形式Hamilton & JPL定义
[2] 四元数的表示形式Hamilton & JPL定义及影响
[3] Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter
[4] 《视觉SLAM十四讲第二版》笔记及课后习题（第三讲）
[5] 深入理解旋转矩阵和平移向量的本质.
[6] 四元数的两种 notation：Hamilton 和 JPL

7. 四元数(Hamilton)

7.1. 四元数小量的更新方式, $\Delta \phi_{\mathcal{L}}$ 指的是小量, 也就是很短时间内转过的角度:
$\mathbf{q} \leftarrow \mathbf{q} \otimes\left[1, \frac{1}{2} \Delta\boldsymbol{\phi}_{\mathcal{L}} \right]^{\mathrm{T}}$
7.2. 四元数的导数, $\boldsymbol{\omega}$ 指的是角速度:
在这里插入图片描述