SLAM十四讲学习笔记——前端里程计

写在前面的话：本人SLAM小白。根据SLAM十四讲课程边学习边整理学习笔记。希望大家相互讨论，一同进步。

里程计

定义

里程计作为移动机器人相对定位的有效传感器，为机器人提供了实时的位姿信息。移动机器人里程计模型决定于移动机器人结构和运动方式，即移动机器人运动学模型。

路标

路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到的一些点。经典SLAM模型中以位姿——路标（Landmark）来描述SLAM过程。一方面路标需要有充足的数量，以实现良好的定位；另一方面路标要较好的区分性，以实现数据关联。因此在视觉SLAM中，可利用图像特征点作为SLAM中的路标

步骤

1. 通过各种方法计算出机器人在运动前与运动后拍摄的两幅图片的关系。
2. 根据两图关系求解机器人运动变化
3. 通过两图关系获得实际物体到相机的深度

求解相片之间关系的方法

1. 特征点法
2. 光流法
3. 直接法

求解机器人运动的方法

1. 2D-2D 对极几何：只有两个单目图像
2. 3D-2D PnP：帧和地图
3. 3D-3D ICP（Iterative Closest Point，ICP）