在PCL中画圆环，pcl可视化pcl::visualization::PCLVisualizer

找了很多资料，pcl中有 pcl::visualization::PCLVisualizer::addCircle 画圆环，但是明显看到圆环不圆，线条不光滑，不好看，于是有了我的画圆的方法。

2022/4/11  ：      此方法性能不好，请参考最新方法：

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基于Qt在PCL中画圆环，VTK画圆环，pcl可视化viewer与vtk显示接合（终于解决）

一、代码

void mainwindow::initPointCloudViewer()
{
    viewer->initCameraParameters();

    QColor backgriundColor(0, 0, 15);
    viewer->setBackgroundColor(backgriundColor.red() / 255.0, backgriundColor.green() / 255.0, backgriundColor.blue() / 255.0, 0);

    viewer->createViewPortCamera(0);
    viewer->setCameraPosition(0, -20, 10, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0);
    viewer->addCoordinateSystem(0.9, "coordinateSystem", 0);
    //画网格 
    for (int i = -20; i <= 20; i += 5) {
        viewer->addLine(pcl::PointXYZ(i, -20, 0), pcl::PointXYZ(i, 20, 0), QString("GriglineY%1").arg(i).toStdString(), 0);
        viewer->addLine(pcl::PointXYZ(-20, i, 0), pcl::PointXYZ(20, i, 0), QString("GriglineX%1").arg(i).toStdString(), 0);
    }
    //画圆环
    QVector<pcl::PointXYZ> points;
    for (int j = 1; j <= 4; j ++) {
        int o_x = 0, o_y = 0, r = 5 * j;    //圆心及半径
        for (int i = 0; i < 100; i++)   //计算圆环上点的坐标
        {
            pcl::PointXYZ point;
            double alpha = 2 * M_PI / (100 - 1);
            point.x = o_x + r * cos(i * alpha);
            point.y = o_y + r * sin(i * alpha);
            point.z = 0;
            points.push_back(point);
        }
        //将圆环上的点用线段连起来
        for (int i = 0; i < points.size() - 1; i++)
        {
            viewer->addLine(points.at(i), points.at(i + 1), QString("CircleLineX%1_%2").arg(i).arg(j).toStdString(), 0);
        }
        viewer->addLine(points.at(points.size() - 1), points.at(0), QString("CircleLineX%1_%2").arg(points.size()).arg(5).toStdString(), 0);
    }
    
}

二、效果

呕心沥血呀老铁们，这就是我想要的效果了，没有画圆有画线段呀，这让我想到了微积分，效果达到就好了，PCL就没有一个好看的画圆的接口。