视觉深度图后处理中空洞填充问题

在双目SGBM匹配之后，由于遮挡和误匹配等问题，最后出来的深度图会存在很多噪点和空洞，这些问题无法通过某一种滤波方法解决，对于这个问题我尝试自己写了一个脚本，能比较好的去除空洞。代码如下：
头文件hole_filling.h

#pragma once
#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<typeinfo>
#include<algorithm>
#include<vector>
#include<numeric>
using namespace std;

void insertDepth32f(cv::Mat& depth);

源文件hole_filling.cpp

#include"hole_filling.h"

void insertDepth32f(cv::Mat& depth)
{
	
	for (int i = 0; i < depth.rows; i++)
	{
		for (int j = 0; j < depth.cols; j++)
		{
			if (depth.channels() == 1)
			{
				//图像数组是逐行逐列顺序排列的，也就是第一行，全列，第二行全列的走
				int a,b,indexs = i * depth.cols + j;
				//cout << typeid(depth.data[indexs]).name() << endl;
				a = (int)depth.data[indexs];
				//cout << a << endl;
				if (a == 0 && j > 50 && j< depth.cols-50 && i>50 && i< depth.rows-50)
				{
					
					//vector<int> testarray = { (int)depth.data[indexs - 50], (int)depth.data[indexs + 50], (int)depth.data[indexs - 50 * depth.cols], (int)depth.data[indexs + 50 * depth.cols] };
					b = max({ (int)depth.data[indexs - 50], (int)depth.data[indexs + 50], (int)depth.data[indexs - 50* depth.cols], (int)depth.data[indexs + 50 * depth.cols] });//accumulate(testarray.begin(),testarray.end(),0)/4;
					//cout << "a的值为："<<a<<"b的值为："<<b << endl;
					 depth.data[indexs] = b;
				}
			}
			else if (depth.channels() == 3)
			{
			}
		}
	}

}

我做了两个实验，b = max({ (int)depth.data[indexs - 50], (int)depth.data[indexs + 50], (int)depth.data[indexs - 50* depth.cols], (int)depth.data[indexs + 50 * depth.cols]

1. 一个是把距离当前空洞像素前后上下50个像素处的最大像素值替代当前空洞像素；
2. 另一个是把距离当前空洞像素前后上下1个像素处的最大像素值替代当前空洞像素；
   得出来的效果如下：
   
   可以看到参数设置为50的时候填充缺乏渐变，存在新的噪点，具体选择参数为多少应根据需要处理的图片的分辨率来确定，大分辨率参数可以适当设置的大一些。