作用:
- 查看根轨迹,操纵根轨迹
- 修正模型结构并查看实时修正结果
- 查看时域响应、频域响应等
使用分为7步:
- 生成动态模型
- 打开controlSystemDesigner并载入模型
- 添加设计需求
- 设计控制器/补偿器
- 将控制器结果输出至Matlab工作区
- 保存控制器,保存设计界面
- 自动生成simulink模型并验证响应结果
以一个简单的电机位置控制模型为例,其系统框图如下:
其中
C(s)为增益(比例)K。
Step1:生成动态模型
在脚本中输入,运行后,工作区存入的值
Step2:打开Control system designer并载入模型
继续在脚本中输入以下内容,打卡控制系统设计APP(或直接在APP中找到打开)
点击Edit Architecture,选择结构1,将GP(s)导入。F、C、H默认值为1
点击OK
生成Bode图,跟轨迹图,阶跃响应图。
Step3:添加设计需求
右击阶跃响应图空白处,选择Design Requirements →New Design Requirement
设置参数如下
白色区域为符合设计要求的区域,即超调量<40%,上升时间<1s,稳定时间<3s
想要设置频带宽度,需要画出闭环传递函数Bode图。步骤如下:
闭环函数Bode图如下:
由定义知,控制系统带宽一般指闭环系统的Bode图中幅频特性曲线下降到-3dB所对应的频率。而设计需求中带宽>5rad/s.所以参数设置如下:
黄色区域为符合设计需求的区域。
对根轨迹图添加设计需求如下:
黄色区域为符合设计需求超调量<4%,稳定时间<3s的区域。
Step4:设计控制器/补偿器
本例主要是设计控制器C(S)的K值。可以通过拖动根轨迹玫红色方块来调节K值。调节时可以实时看到阶跃响应及Bode图随K值改变的变化。点击Store可储存当前K值及所有相关图的值。左边中间对话框会出现所存设计名称。单击C可以在预览框中看到K值得实时变化。
如图所示,当K值为0.54828时,从阶跃响应图,闭环、开环Bode图中可以看出。此时,系统符合设计需求。
Step5:将控制器结果输出至Matlab工作区
点击Export将C输出至Matlab工作区
在命令窗口输入C,可查看其值。
Step6:保存控制器,保存设计界面
如下图:
保存后,以便下次打开。
Step7:自动生成simulink模型并验证响应结果
法1:直接打开simulink搭建模型,将所得K值输入,验证响应结果。
法2:用controlSystemDesigner直接生成模型。
会生成Step2所选结构的形式。
验证其阶跃响应结果:
符合设计要求。