使用OPC DA接口将robotdtudio与西门子sim进行仿真连接

使用OPC DA接口将robotdtudio与西门子sim进行仿真连接

简介

使用软件

• 博途TIA V16

• RobotStudio 6.01

• ABB IRC5 OPC Configuration

• NetToPLCsim

使用组件

• S7.NET
• OPCDAAUTO.dll

操作流程

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-NOmDqyDj-1627527632236)(image/1.png)]

设计思路

• 1、配置相应的读取参数
• 2、opc订阅item点位数据，点位的值发生跳变后，通过datachange回调函数反馈至C#通讯助手
• 3、回调函数的数据处理后，通过s7协议写入至plc
• 4、设置一个time定时器，定时器每隔一秒触发，读取plc数据并写入opc中

opc 配置

robotstudio

1、安装 irc5opcserver 软件
2、使用robotstudio 新建项目，选项添加 pc-interface，添加工程
3、创建工程添加数据，这里需要注意
重点、重点、重点：
robotstudio 软件添加数据，信号输入输出可以通过opc读取到数据，但是进行写入操作时，只有输出信号可以做数据写入，输入信号不可以做数据写入，同样，程序中的数据定义要添加 PERS 的关键字，如下：

MODULE MainModule
    PERS num i := 4;
    PERS num i1 := 4;
    PERS string s := "dd";
	PROC main()

机械手也必须在自动模式下才可以进行数据写入。
4、打开ABB IRC5 OPC Configuration软件，点击红色机械手图标，scan查找现在有的客户端，添加，即可将仿真环境开放opc接口，

软件配置，dll文件引用

c#助手需要使用OPCDAAUTO.dll这个动态链接库，64位平台需要进行一步注册的操作，即将dll文件复制到system\wow64文件夹下，用管理员权限运行cmd，执行regsvr32 opcdaauto.dll 即可。具体详细流程百度。
运行c#助手，先进行plc参数配置，然后开始数据读取。
测试环境是只进行了mw数据的通讯测试，博途软件设置的数据类型是有符号的10进制，可以进行正常的数据读写。

博途配置

创建plc工程， 创建数据块和测试数据地址，启动仿真环境，用管理员权限打开nettoplcsim软件，add添加，network填写自己的ip地址，我是用的127.0.0.1，plcsim点击后面的两个点，打开识别到的模拟环境的ip，直到最下方提示 port 102 ok，点击start server开始服务，将数据进行端口映射。

软件使用

plc读取数据配置

在如下页面中，左侧的opc展示页面和右侧的plc数据读取页面数据是一一对应的关系，添加数据的时候要注意数据类型，目前测试的都是整数型数据，虽然plc可以进行浮点数数据的配置即读取，但还未和opc做浮点数的对接。

点击plc配置，打开如下页面，进行plc点位的添加，

plc点位添加完，点击设置完成，再点击开始读取，即可让助手读取plc数据。

opc数据读取配置

右侧配置opc参数，输入框添加自己电脑的设备名称， 在我的电脑右击属性查看，然后点击选择服务，会遍历自己电脑中的所有opc服务器并显示在下拉框中，选择opc服务器，在点击opc配置，添加相应的opc点位
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在打开的窗口，选择相应的点位，添加至右侧，最后确定即可，就可以完成opc数据读取的配置

注意事项：：：：

测试结果显示，如果对abb软件进行一些操作的时候，需要停止opc的数据写入，所以在页面的右侧添加了一个按钮，这个按钮用来单纯的控制opc的写入，在需要对abb程序，参数进行修改的时候，关闭opc写入就可以对abb进行操作了。
具体的仿真逻辑是可以先创建两个数字输入信号，只创建信号名称和类型，绑定系统输入io，一个是start at main 一个是电机上电，开始流程，有示教器进行仿真，对这两个信号进行强制一操作，即可以完成自动模式下abb机械手主程序运行的操作，下一步对程序数据操作即可。
测试程序：：

MODULE MainModule
    PERS num i := 4;
    PERS num i1 := 4;
    PERS string s := "dd";
	PROC main()
        i1 := 99;
		WHILE TRUE DO
            IF i=2 THEN
                i1 := 2;
            ELSEIF i = 4 THEN
                i1 := 4;
            ELSEIF i = 6 THEN
                i1 := 6;
            ENDIF
        ENDWHILE
	ENDPROC
ENDMODULE

工程下载
https://download.csdn.net/download/qq_41666269/20619015