ABB 120 六轴机械手臂编程调试（一）

硬件平台

机器人手臂使用ABB的120型号的六轴机械手臂
使用d652板卡与三菱fx3g plc 进行点位数据交互，由plc控制器对机械手臂进行控制。

机械手臂

开机后更改语言

首先将设备调到手动模式，在控制柜后方有一个钥匙，旋转到手动模式，更改语言， control panel 设置 language 选择chinese 然后yes，控制器会重启

更新转数计数器

在校准中，选择rob_1 然后是校准参数，编辑电机校准偏移。

六个电机的偏移值在电机的铭牌，与电机铭牌进行核对，编辑。
然后将机械手臂的六个轴都回归机械原点，然后更新转数计数器

新建程序

提示程序指针不可用

这时，打开程序编辑器，新建程序，然后在程序中插入一条运动指令，并且使用编辑，将点位信息的*改为点位名称，以p10为例
步骤如下

点击指令

选择新建，确定即可。 然后打开程序数据，会看到robtarget 这个数据类型，这个数据类型中存放的将会是点位数据。

打开num数据类型，进行新建，类型为变量，以供后续程序中使用。这里以num1为例：

示教器部分的操做就结束了，下一部分是使用robotstudio远程连接控制器，使用电脑进行程序编写及设置。