路径规划算法
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机器人/无人驾驶路径规划算法原理与算法理解、python和c++代码实现。
执着且专注
自动驾驶/深度强化学习
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局部规划算法:DWA算法原理
DWA算法(dynamicwindowapproach)是移动机器人在运动模型下推算(v,w)对应的轨迹,确定速度采样空间或者说是动态窗口(三种限制);在速度空间(v,w)中采样多组速度,并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹,通过一个评价函数对这些轨迹打分,选取最优的轨迹来驱动机器人运动。...原创 2022-07-18 20:35:29 · 15739 阅读 · 0 评论 -
路径规划:基于kinodynamic的路径搜索
文章目录一、介绍1、概念2、车辆模型二、 State Lattice Planner1、基本思想2、边界值问题(Boundary Value Problem, BVP)三、 Kinodynamic RRT*四、 Hybrid A*1、基本思想:2、启发函数设计:3、Analytic Expansions一、介绍1、概念kinodynamic规划问题是综合机器人的运动,同时受到运动学约束(如避开障碍物)和动力学约束(如速度、加速度和力的模量边界)。它的解是从时间到广义力或加速度的映射。传统的路径规划包原创 2022-06-27 16:10:47 · 1952 阅读 · 0 评论 -
路径规划:基于搜索的算法hybrid A*
文章目录一、hybrid A*算法1、算法原理及流程2、算法特点两者比较3、其他注意四、项目应用一、hybrid A*算法1、算法原理及流程2、算法特点两者比较3、其他注意2、hybrid A*参考文献整理:https://blog.csdn.net/luohuiwu/article/details/103181609/算法解析:https://blog.csdn.net/shuang_yu_/article/details/109051885ros平台c++中实现:https://gi原创 2022-05-10 21:42:29 · 1426 阅读 · 1 评论 -
路径规划:基于搜索的算法A*
文章目录一、A*算法1、算法原理2、算法流程3、算法特点参考链接一、A*算法1、算法原理2、算法流程3、算法特点4、两者比较代码实现项目应用一、A*算法A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法,算法中的距离估算值与实际值越接近,最终搜索速度越快。它是一种启发式搜索基于搜索的全局路径规划方法1、算法原理2、算法流程伪代码如下:流程理解:3、算法特点参考链接一、A*算法1、算法原理2、算法流程3、算法特点4、两者比较代码实现项目应用...原创 2022-05-06 14:41:20 · 1733 阅读 · 0 评论 -
路径规划:基于采样的算法RRT
文章目录一、概述1、算法概述2、一些概念二、算法原理及流程1、算法原理伪代码如下:三、代码实现一、概述1、算法概述基于快速扩展随机树(RRT / rapidly exploring random tree)的路径规划算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。特点是能够快速有效地搜索高维空间,通过状态空间的随机采样点,把搜索导向空白区域,从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径。适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径原创 2021-12-14 21:47:07 · 993 阅读 · 0 评论 -
路径规划:基于搜索的算法Dijkstra
文章目录1、概述2、算法原理及流程(1)伪代码(2)流程理解3、代码实现1、概述Dijkstra(迪杰斯特拉)算法是典型的单源最短路径算法,用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展,直到扩展到终点为止。通常有两种表示方式,一种用永久和临时标号方式,一种是用OPEN, CLOSE表的方式。该算法要求图中不存在负权边。2、算法原理及流程(1)伪代码深蓝视频课程(2)流程理解采用贪心策略,即扩展/访问累计成本最低的节点g(n), g(n)表示从开始状态到节点原创 2021-12-16 20:20:01 · 371 阅读 · 0 评论 -
路径规划:基于搜索的算法D*
文章目录一、基本知识1、概述2、符号定义二、算法流程1、主要流程:2、伪代码:3、流程理解:三、代码实现一、基本知识1、概述A*在静态路网非常有效,但不适用在动态路网,环境如权重等不断变化的动态环境下。D*是一种启发式的路径搜索算法,是火星探测器采用的寻路算法,适合面对周围环境未知或者周围环境存在动态变化的场景。2、符号定义(1) D *维护要评估的节点列表,称为“OPEN list”。G表示终点,两个点的记号中会省略。c(X,Y): x和y的cost。(2) t(x)表示x的状态,包括:原创 2021-12-14 19:42:24 · 1011 阅读 · 0 评论