Apollo自动驾驶代码系统学习
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深入学习Apollo项目中PnC相关算法代码,梳理规划模块各决策器代码逻辑、优化器逻辑。分析Apollo代码学习调试经验,解读关键代码并进行细节分析等。
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自动驾驶/深度强化学习
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Apollo规划模块代码学习(2): 轨迹规划流程理论基础详解(lane follow场景为例)
本文以具体场景Lane follow为例梳理具体的轨迹规划算法流程。详细介绍轨迹规划重要基础:Frenet坐标系列、路径规划速度规划、轨迹平滑算法原理。原创 2023-02-23 22:15:39 · 2573 阅读 · 2 评论 -
Apollo规划模块代码学习(1): 算法架构原理、运行机制一文详解
Apollo 规划模块功能的实现是基于多个场景(scenario-based)实现的,不同的场景分成多个阶段(stage),每一阶段执行多个任务(task)来完成轨迹规划。其功能是规划出实时的轨迹,并保证轨迹的安全、避障、遵守交通规则、舒适度等。规划模块代码架构如下,输入包括Routing信息、感知预测信息(障碍物、交通灯)以及车辆地盘信息、高精地图和定位信息。输出带有时间和速度信息的轨迹点。原创 2023-02-22 21:16:43 · 2217 阅读 · 0 评论