编写发布器节点
『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来,我们将会创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在 ROS 网络中广播消息。
切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径下:
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
源代码
在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹:
mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
这个文件夹将会用来放置 beginner_tutorials package 的所有源代码。
在 beginner_tutorials package 里创建 src/talker.cpp 文件,并将如下代码粘贴到文件内:
https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp
27 #include "ros/ros.h"
28 #include "std_msgs/String.h"
29
30 #include <sstream>
31
32 /**
33 * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
34 */
35 int main(int argc, char **argv)
36 {
37 /**
38 * The ros::init() function needs to see argc and argv so that it can perform
39 * any ROS arguments and name remapping that were provided at the command line. For programmatic
40 * remappings you can use a different version of init() which takes remappings
41 * directly, but for most command-line programs, passing argc and argv is the easiest
42 * way to do it. The third argument to init() is the name of the node.
43 *
44 * You must call one of the versions of ros::init() before using any other
45 * part of the ROS system.
46 */
47 ros::init(argc, argv, "talker");
48
49 /**
50 * NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system.
51 * The first NodeHandle constructed will fully initialize this node, and the last
52 * NodeHandle destructed will close down the node.
53 */
54 ros::NodeHandle n;
55
56 /**
57 * The advertise() function is how you tell ROS that you want to
58 * publish on a given topic name. This invokes a call to the ROS
59 * master node, which keeps a registry of who is publishing and who
60 * is subscribing. After this advertise() call is made, the master
61 * node will notify anyone who is trying to subscribe to this topic name,
62 * and they will in turn negotiate a peer-to-peer connection with this
63 * node. advertise() returns a Publisher object which allows you to
64 * publish messages on that topic through a call to publish(). Once
65 * all copies of the returned Publisher object are destroyed, the topic
66 * will be automatically unadvertised.
67 *
68 * The second parameter to advertise() is the size of the message queue
69 * used for publishing messages. If messages are published more quickly
70 * than we can send them, the number here specifies how many messages to
71 * buffer up before throwing some away.
72 */
73 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
74
75 ros::Rate loop_rate(10);
76
77 /**
78 * A count of how many messages we have sent. This is used to create
79 * a unique string for each message.
80 */
81 int count = 0;
82 while (ros::ok())
83 {
84 /**
85 * This is a message object. You stuff it with data, and then publish it.
86 */
87 std_msgs::String msg;
88
89 std::stringstream ss;
90 ss << "hello world " << count;
91 msg.data = ss.str();
92
93 ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
94
95 /**
96 * The publish() function is how you send messages. The parameter
97 * is the message object. The type of this object must agree with the type
98 * given as a template parameter to the advertise<>() call, as was done
99 * in the constructor above.
100 */
101 chatter_pub.publish(msg);
102
103 ros::spinOnce();
104
105 loop_rate.sleep();
106 ++count;
107 }
108
109
110 return 0;
111 }
代码说明
现在,我们来分段解释代码。
27 #include "ros/ros.h"
28
ros/ros.h 是一个实用的头文件,它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件。
28 #include "std_msgs/String.h"
29
这引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里,是由 String.msg 文件自动生成的头文件。需要关于消息的定义,可以参考 msg 页面。
47 ros::init(argc, argv, "talker");
初始化 ROS 。它允许 ROS 通过命令行进行名称重映射——然而这并不是现在讨论的重点。在这里,我们也可以指定节点的名称——运行过程中,节点的名称必须唯一。
这里的名称必须是一个 base name ,也就是说,名称内不能包含 / 等符号。
54 ros::NodeHandle n;
为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的 NodeHandle 会为节点进行初始化,最后一个销毁的 NodeHandle 则会释放该节点所占用的所有资源。
73 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
告诉 master 我们将要在 chatter(话题名) 上发布 std_msgs/String 消息类型的消息。这样 master 就会告诉所有订阅了 chatter 话题的节点,将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。如果我们发布的消息的频率太高,缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。
NodeHandle::advertise() 返回一个 ros::Publisher 对象,它有两个作用: 1) 它有一个 publish() 成员函数可以让你在topic上发布消息; 2) 如果消息类型不对,它会拒绝发布。
75 ros::Rate loop_rate(10);
ros::Rate 对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录自上一次调用 Rate::sleep() 后时间的流逝,并休眠直到一个频率周期的时间。
在这个例子中,我们让它以 10Hz 的频率运行。
81 int count = 0;
82 while (ros::ok())
83 {
roscpp 会默认生成一个 SIGINT 句柄,它负责处理 Ctrl-C 键盘操作——使得 ros::ok() 返回 false。
如果下列条件之一发生,ros::ok() 返回false:
- SIGINT 被触发 (Ctrl-C)
- 被另一同名节点踢出 ROS 网络
ros::shutdown() 被程序的另一部分调用
节点中的所有 ros::NodeHandles 都已经被销毁
一旦 ros::ok() 返回 false, 所有的 ROS 调用都会失效。
我们使用一个由 msg file 文件产生的『消息自适应』类在 ROS 网络中广播消息。现在我们使用标准的String消息,它只有一个数据成员 "data"。当然,你也可以发布更复杂的消息类型。
101 chatter_pub.publish(msg);
这里,我们向所有订阅 chatter 话题的节点发送消息。
93 ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
ROS_INFO 和其他类似的函数可以用来代替 printf/cout 等函数。具体可以参考 rosconsole documentation,以获得更多信息。
103 ros::spinOnce();
在这个例子中并不是一定要调用 ros::spinOnce(),因为我们不接受回调。然而,如果你的程序里包含其他回调函数,最好在这里加上 ros::spinOnce()这一语句,否则你的回调函数就永远也不会被调用了。
105 loop_rate.sleep();