ROS开始学习

程序写完之后要改的东西

CMakelist.txt文件

add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)

修改两处

1. src/后面的文件名字，要对应着你写的cpp的文件名字。
2. 前面的映射文件名字（我随便叫的，哈哈），反正后面执行程序就不用输那一堆cpp文件的名字，直输入的就是你命名的那个名字。

target_link_libraries(hello_vscode_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

这里改的也就是和你上面起的那个名字对应就OK了。

Python文件写完之后要进行两步工作

1. 赋予Python 文件可执行权限

chmod  +x 你Python文件的名字

2. CMakeList文件中将下面代码注释取消，并将scripts中的.py文件改为你文件的名字。

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/hello_vscode_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

Ros创建简单的cpp文件编译不通过

出现的问题如下图所示

通过将CmakeList.txt文件中的std_msg更改为std_msgs后编译成功。

Ros创建Python文件遇到问题

在用Python写的时候也报了错误

解决办法就是ennnnn，下面的方法
在Python文件前面加上下面这两句，顺序不能错。

#!/usr/bin/env python
#-*- coding: UTF-8 -*-  

vocode的使用方法，赞！

参考的是这个网站的教学，我也是跟着学习记录一下。

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/142-an-zhuang-vscode.html

vocodecatkin_make:build 配置

进入vscode之后，按Ctrl shift B 点击:catkin_make:build后面的小齿轮，将下方的代码复制进去。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

vscode的代码提示功能

要在vocode项目下的c_cpp_properties.json文件中配置

            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "c++17"

改的地方只有最后一个，将最后一项改为 cppStandard:“c++17”

vscode 打印中文乱码

在c程序的前面加上这两句话的其中一句就OK了。

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

c++写publisher

老师讲的很仔细，我就把他的代码抄过来了，以后写的时候看看思路。还有好多的注释。

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-2-zhang-ros-jia-gou-she-ji/22hua-ti-tong-xin/212-hua-ti-tong-xin-zhi-c-shi-xian.html

/*
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)

         PS: 二者需要设置相同的话题


    消息发布方:
        循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号

    实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 发布者 对象
        5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

*/
// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

    //4.实例化 发布者 对象
    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

    //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    //数据(动态组织)
    std_msgs::String msg;
    // msg.data = "你好啊！！！";
    std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器

    //逻辑(一秒10次)
    ros::Rate r(1);

    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" 
#include <sstream>

int main(int argc ,char *argv[])
{

    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"talker");

    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

    std_msgs::String msg;

    ros::Rate rate(1);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello--->"<<count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        ROS_INFO("发布的数据是:%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    
    return 0;
}

不会c++, 自己做下记录，熟悉一下程序书写结构*******,
之前学过一丢丢,要开始认真学了,可是C也还没熟悉。

        ros::spinOnce();

这一句是

1. 当spinOnce函数被调用时，spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数，此时callback函数被执行。
2. spinOnce函数执行一次后，接着执行下面的语句。不像spin函数，进入到自己的内部循环，不往下执行。
3. 等到下次spinOnce函数又被调用时，回调函数队列中第二个callback函数就会被调用，以此类推。
   大佬讲的很仔细

自定义msg信息

首先在与src,scripts文件夹同级的目录下创建msg文件夹，然后在再该文件夹下创建msg文件，对于文件中数据类型的定义一般有这几种。

    int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
    float32, float64
    string
    time, duration
    other msg files
    variable-length array[] and fixed-length array[C]

根据网站老师的案例讲解，写入这三个数据。

string name
uint16 age
float64 height

写完之后要修改一些列的文件，首先是在package.xml中添加这两行信息

 <build_depend>message_generation</build_depend>
 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

然后再配置CMakeLists.txt文件，

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

这一系列修改完毕之后，编译一下。

编写对应的talker和listener程序，两者对应的节点名一定要写对，不然无法通讯。

发送者：

#include "ros/ros.h"
#include "hello_vscode/Person.h"

int main(int argc ,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"talker_person");

    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub  = nh.advertise<hello_vscode::Person>("chatter",1000);
    hello_vscode::Person p;
    p.name = "lihua";
    p.age = 200;
    p.height = 1.46;
    ros::Rate rate(1);

    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(p);
        ROS_INFO("我叫:%s,今年:%d岁,高:%.2f米",p.name.c_str(),p.age,p.height);
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    
    return 0;
}

订阅者：

#include "ros/ros.h"

#include "hello_vscode/Person.h"

void doPerson(const hello_vscode::Person::ConstPtr& person_p){
    ROS_INFO("订阅人的信息:%s,%d,%.2f",person_p->name.c_str(),person_p->age,person_p->height);
}

int main(int argc,char * argv[])
{

    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<hello_vscode::Person>("chatter",10,doPerson);
    ros::spin();
    return 0;
}