目录
1. 动态内存的使用
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怎么表示任务？
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以面向对象的思想：任务控制块
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可以动态分配
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多任务的核心：栈，可以动态分配
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xTaskCreate：该函数可以动态创建任务，细节可以看源码。
2. 静态创建任务
对应程序：06_freertos_example_createtaskstatic
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事先分配好任务控制块
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事先提供栈
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xTaskCreateStatic：该函数可以静态创建任务
portmacro.h
#define portSTACK_TYPE uint32_t
typedef portSTACK_TYPE StackType_t;freeRTOS.h
typedef struct xSTATIC_TCB
{
...
} StaticTask_t;对于嵌入式系统，内部的资源都是很有限，如果该函数不是非必须的，我们就用某些开关决定是否开启它，比如：#if ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
tasks.c
#if ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName, /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer )main.c
void Task1Function(void * param)
{
while (1)
{
printf("1");
}
}
void Task2Function(void * param)
{
while (1)
{
printf("2");
}
}
void Task3Function(void * param)
{
while (1)
{
printf("3");
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
StackType_t xTask3Stack[100];
StaticTask_t xTask3TCB;
StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdleTaskTCB;
/*
* The buffers used here have been successfully allocated before (global variables)
*/
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
uint32_t * pulIdleTaskStackSize )
{
*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCB;
*ppxIdleTaskStackBuffer = xIdleTaskStack;
*pulIdleTaskStackSize = 100;
}
int main( void )
{
TaskHandle_t xHandleTask1;
#ifdef DEBUG
debug();
#endif
prvSetupHardware();
printf("Hello, world!\r\n");
xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 1, &xHandleTask1);
xTaskCreate(Task2Function, "Task2", 100, NULL, 1, NULL);
xTaskCreateStatic(Task3Function, "Task3", 100, NULL, 1, xTask3Stack, &xTask3TCB);
/* Start the scheduler. */
vTaskStartScheduler();
/* Will only get here if there was not enough heap space to create the
idle task. */
return 0;
}2. 运行结果
在同等优先级下，动态和静态创建的任务是交替执行的，这是一种调度机制。
3. 进一步实验
对应程序：07_freertos_example_test
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优先级实验
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删除任务
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使用同一个任务函数创建多个任务
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栈大小实验
3.1 优先级实验
TaskHandle_t xHandleTask1;
static int task1flagrun = 0;
static int task2flagrun = 0;
static int task3flagrun = 0;
void Task1Function(void * param)
{
while (1)
{
task1flagrun = 1;
task2flagrun = 0;
task3flagrun = 0;
printf("1");
}
}
void Task2Function(void * param)
{
while (1)
{
task1flagrun = 0;
task2flagrun = 1;
task3flagrun = 0;
printf("2");
}
}
void Task3Function(void * param)
{
while (1)
{
task1flagrun = 0;
task2flagrun = 0;
task3flagrun = 1;
printf("3");
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
StackType_t xTask3Stack[100];
StaticTask_t xTask3TCB;
StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdleTaskTCB;
/*
* The buffers used here have been successfully allocated before (global variables)
*/
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
uint32_t * pulIdleTaskStackSize )
{
*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCB;
*ppxIdleTaskStackBuffer = xIdleTaskStack;
*pulIdleTaskStackSize = 100;
}
int main( void )
{
prvSetupHardware();
printf("Hello, world!\r\n");
xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 1, &xHandleTask1);
xTaskCreate(Task2Function, "Task2", 100, NULL, 1, NULL);
xTaskCreateStatic(Task3Function, "Task3", 100, NULL, 1, xTask3Stack, &xTask3TCB);
/* Start the scheduler. */
vTaskStartScheduler();
/* Will only get here if there was not enough heap space to create the
idle task. */
return 0;
}3.1 运行结果
三个任务都是交替执行，在同一时间，只有一个高电平在运行。
串口1打印的数据，也是交替执行。
如果我把任务1的优先级提高到2，在来看一下运行的结果吧！
xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 2, &xHandleTask1);
xTaskCreate(Task2Function, "Task2", 100, NULL, 1, NULL);
xTaskCreateStatic(Task3Function, "Task3", 100, NULL, 1, xTask3Stack, &xTask3TCB);此时，只有高任务的优先级先执行，如果高任务的优先级没有主动放弃任务的话，其他低优先级的任务根本没有办法执行，从下图来看，只有任务1为高电平，其他都为低电平
串口1打印的数据，也是任务1在执行。
3.2 删除任务
把3.1实验的优先级都写为1，然后，Task2Function的代码修改如下即可，使用vTaskDelete删除任务。
删除其他任务时写入对应任务的句柄，如vTaskDelete(xHandleTask1);（动态/静态都有自己的句柄，只不过静态会返回一个句柄如TaskHandle_t xTaskCreateStatic()）。
删除自己时，如vTaskDelete(xHandleTask1);
void Task2Function(void * param)
{
int i = 0;
while (1)
{
task1flagrun = 0;
task2flagrun = 1;
task3flagrun = 0;
printf("2");
if (i++ == 100)
{
vTaskDelete(xHandleTask1);
}
if (i == 200)
{
vTaskDelete(NULL);
}
}
}3.2 运行结果
开始任务3，任务1，任务2交替执行，i++ = 100之后任务2杀死任务1，i == 200之后，杀死自己，之后，就只有任务3在运行。
3.3 使用同一个任务函数创建多个任务
使用同一个TaskGenericFunction函数，创建不同的任务，一个函数之所有能创建不同的任务，是因为他们的栈不一样，运行时候互补影响。
void TaskGenericFunction(void * param)
{
int val = (int)param;
while (1)
{
printf("%d", val);
}
}
......
int main(){
......
xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 1, &xHandleTask1);
xTaskCreate(Task2Function, "Task2", 100, NULL, 1, NULL);
xTaskCreateStatic(Task3Function, "Task3", 100, NULL, 1, xTask3Stack, &xTask3TCB);
xTaskCreate(TaskGenericFunction, "Task4", 100, (void *)4, 1, NULL);
xTaskCreate(TaskGenericFunction, "Task5", 100, (void *)5, 1, NULL);
......
}3.3 运行结果
任务5 1 2 3 4交替执行
3.4 栈大小实验
我们使用malloc函数，在堆上（heap）申请一块内存，长度为len，我们在使用free函数时，可以得到buf的首地址，但是并没有得到长度啊？我们怎么可以得到这个长度len呢？这个长度len保存在哪里？
答：一般来说，保存在buf的前面，前面有一个结构体，这个结构体至少有长度信息，当我使用free函数时，反过来就知道长度信息是多少了。
任务1的栈只有400字节，但是申请了500字节，就会把任务1的栈给撑爆，结果见下面运行结果。
void Task1Function(void * param)
{
volatile char buf[500];
int i;
while (1)
{
task1flagrun = 1;
task2flagrun = 0;
task3flagrun = 0;
printf("1");
for ( i = 0; i < 500; i++)
buf[i] = 0;
}
}
3.4 运行结果
STM32F10x.s，在汇编文件中提示，硬件错误。
运行结果出现异常，程序崩了，后续在使用栈时，要谨慎使用！！！
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