01_FreeRTOS内部机制笔记之任务

目录

1、创建任务的函数

2、如何创建任务

3、任务调度机制

3.1 优先级

3.2 状态

3.3 调度方法与状态切换

3.4 调度的本质就是链表切换

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1、创建任务的函数

举例：动态分配内存创建

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务名字
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位word,表示4字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄

三个核心：①执行函数；②栈的大小；③优先级

对于一个任务并没有什么复杂的，它可以说是一个“函数”，其它的参数倒是不怎么重要。

但是需要给它提供一个栈，因为在函数运行的时候有调用关系、局部变量，这些东西都保存在栈里面；还有，任务有可能被暂停，此时CPU寄存器都得保存在栈里面。

2、如何创建任务

继续点进去，看到它的定义，将无关紧要的部分删除之后，剩下的就是TCB的主要内容

举个例子：

那么函数指针和调用任务时传入的参数在TCB里面怎么没有体现？

原因就是创建任务时，“myTask”这个函数指针的地址被保存在PC寄存器；

同时由于函数的调用关系，“NULL”这个参数的被保存在R0寄存器里；

void myFirstTask(void *argument);

也就是说，通过TCB里面的两个栈指针，就能找到着两个参数。

3、任务调度机制

3.1 优先级

①高优先级的任务，优先执行，可以抢占低优先级的任务

②对于实时系统，高优先级的任务不停止，低优先级的任务永远无法执行

③同等优先级的任务，时间片轮转

3.2 状态

运行态：running

就绪态：ready

阻塞：blocked，等待某件事(时间、事件)

暂停：suspend，休息

3.3 调度方法与状态切换

①找到最高优先级的运行态、就绪态任务，运行它

②如果大家平级，排队轮流执行；链表前面的先运行，运行1个tick后去链表尾部排队

3.4 调度的本质就是链表切换

①可抢占：高优先级的任务先运行

②时间片轮转：同优先级的任务轮流执行

③空闲任务礼让：如果有同是优先级0的其他就绪任务，空闲任务主动放弃一次运行机会

*-------------------------------------------------------有个有意思的地方-----------------------------------------------*

由于有空闲任务的存在，就会发生以下情况：