==========================================树莓派高阶开发==========================================
1. ubuntu18.04版本安装
让程序猿搭建环境太搞笑了，轻松easy!
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2. 树莓派等芯片带操作系统的启动过程
C51,STM32(裸机) --> C直接操控底层寄存器实现相关业务。 业务流程型的裸机代码
遥控灯： while(1)
垃圾桶：WemosD1 LOOP
恩智浦智能车： stm32
X86,Intel windows
启动过程： 电源 --> BIOS -->windows内核 --> C，D盘 --> 程序启动（QQ）
嵌入式产品： 树莓派，mini2440, mini6410,nanopi,海思，RK（瑞芯微）------人脸识别打卡器，智能家居主控。。。
启动过程：
电源-->BootLoader（引导操作系统启动）-->Linux内核-->文件系统（根据功能性来组织文件夹，带访问权限）-->KTV点歌机，人脸识别打卡机，智能家居主控..
安卓
启动过程： 电源--> fastBoot/Bootloader/ --> linux内核-->文件系统-->虚拟机-->HOME应用程序-->点某图标打开某APP
BootLoader： 一阶段：让CPU 跟<内存，FLASH, 串口，IIC,IIS, 数据段>打交道，驱动这些设备（汇编和C结合）
二阶段： 引导Linux内核启动 （纯C）=================================================================================================
3. 树莓派Linux源码目录树分析
Linux内核源代码目录树结构 - maxiongying - 博客园Linux内核源代码目录树结构。arch：包含和硬件体系结构相关的代码，每种平台占一个相应的目录。和32位PC相关的代码存放在i386目录下，其中比较重要的包括kernel（内核核心部分）、mm（内存
https://www.cnblogs.com/senior-engineer/p/4929703.html
大约1.3w个C文件 1100w行代码
Linux是开源，免费，Linux开源社区工作者共同维护，爱好
Linux是一个开源的，支持多架构多平台代码 = 非常牛逼
可以执行非常高
但是Linux内核编译出来一般就几M. （树莓派编出来大约）4M
因为支持多平台，多架构，所以编译之前要配置，配置成适合的目标平台来用
ARM
海思 友善之臂 RK 树莓派 nanoPi
X86
PowerPC
MIPS
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4. 树莓派Linux源码配置
驱动代码的编写
驱动代码的编译需要一个提前编译好的内核
编译内核就必须配置
配置的最终目标会生成 .config文件，该文件指导Makefile去把有用东西组织成内核
厂家配linux内核源码，比如说买了树莓派，树莓派linux内核源码
第一种方式：
cp 厂家.config .config
第二种方式：
make menuconfig 一项项配置，通常是基于厂家的config来配置
第三种方式：
完全自己来
驱动两种加载方式：
* 编译进内核 zImage包含了驱动
M 模块方式生成驱动文件xxx.ko 系统启动后，通过命令inmosd xxx.ko 加载
内核配置：
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig
指定ARM架构 指定编译器 树莓派 主要核心指令=================================================================================================
5. 树莓派Linux内核编译
5.1 编译：
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs
j4指定用多少电脑资源进行编译
zImage生成内核镜像
modules要生成驱动模块
dtbs生成配置文件
5.2 编译成功后，看到源码树目录多了vmlinux,失败则无此文件
成功后，目标zImage镜像arch/arm/boot底下
5.3 打包zImage成树莓派可用的xxx.img
./scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage ./kernel_new.img
5.4 数据拷贝
mkdir data1 data2
挂载U盘
sudo mount /dev/sdb1 data1 一个fat分区，是boot相关的内容，kernel的img
sudo mount /dev/sdb2 data2 一个是ext4分区，也就是系统的根目录分区。
安装modules, 设备驱动文件： HDMI usb wifi io ...
sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make INSTALL_MOD_PATH=/home/chenlc/data2 modules_install
安装更新 kernel.img 文件，注意镜像名字是kernel7.img
先备份
cd /home/chenlc/data1
cp kernel7.img kernel7OLD.img
再把编译新生成的拷贝到data1，起名kernel7.img
cp kernel_new.img /home/chenlc/data1/kernel7.img
拷贝配置文件
cp arch/arm/boot/dts/.*dtb* /home/chenlc/data1
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6. 文件系统
1. 什么是文件系统？
常规认知： 根目录
文件系统是操作系统用于明确存储设备组织文件的方法。
以上说的方法：就是文件管理系统（程序），简称文件系统
2. 文件系统（文件管理系统的方法）的种类有哪些？
FAT VFAT NTFS EXT1/2/3/4 HFS ....
树莓派查看文件系统的命令： df -T
vfat ： boot（bootloader, kernel）
ext4 ： 根目录
tmpfs : 内存文件系统
3. 什么是分区？
windows: 随意（面向普通用户PC），目录即分区
C（装系统的位置）也可以随意在C盘存放文件. D盘（用户随意发挥）
Linux: 按照功能来分区，每个分区严格存放文件(开发者)
嵌入式系统可以分为4个区，分别是
bootloader、 启动代码
para、 启动代码向内核传递参数的位置
kernel、 内核分区
根分区等 文件系统结构
1. 什么是文件系统目录结构？
常规认知： 根目录，不是分区，和windows不同
2. 什么虚拟文件系统Virtual File System ？
vfs就是对各种文件系统的一个抽象，它为各种文件系统提供了一个通用的调用接口
3. 虚拟文件系统有什么作用？
简化应用程序员的开发
不管是什么文件类型，不管文件是磁盘还是设备，都只用open read write统一操作
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7. Linux内核驱动基础框架
a. 驱动代码编写，参考pin4test.c
b. 内核驱动编译
a1. 把驱动代码拷贝到driver/char
a2. 修改Makefile，告诉编译器，要编译该驱动文件
a3. ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kerne17 make modules
8. 驱动测试步骤
内核驱动装载： sudo insmod xxx.ko
内核驱动卸载： sudo rmmod xxx 不需要写ko
查看内核模块： lsmod
验证步骤：
a. 装载驱动
b. 驱动装载后生成设备 比如/dev/pin4， 通过sudo chmod 666 /dev/pin4添加访问权限
c. 运行测试程序调用驱动
d. 内核的printk是内核层的printf，通过dmesg查看打印信息
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9. 地址
unix设计与实现
启蒙书 内核设计文档
1. 总线地址
地址总线 (Address Bus；又称：位址总线) 属于一种电脑总线 （一部份），是由CPU 或有DMA 能力的单元，用来沟通这些单元想要存取（读取/写入）电脑内存元件/地方的实体位址。
cpu能够访问内存的范围
现象：装了32位的win7系统，明明内存条8G，可是系统只识别了3.8G，装了64位，才能识别到8G
32位能表示/访问 4,294,967,296
bit 4,294,967,296
kbit 4,194,304
mbit 4,096
gbit 4
树莓派32位，1G 949M
2. 物理地址
硬件实际地址或绝对地址
3. 虚拟地址
逻辑（基于算法的地址（软件层面的地址，假地址））地址称为虚拟地址
BCM2835 树莓派3b cpu的型号，它是ARM-cotexA53架构
2440 2410 cpu型号 ARM9的架构
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10. 驱动两大利器： 电路图：作用：通过电路图找到寄存器
和芯片手册
芯片手册第六章：
GPFSEL0 GPIO Function Select 0 功能选择 输出/输入（GPIO Function Select Registers） 32位
14-12 001 = GPIO Pin4 is an output
GPSET1 GPIO Pin Output Set 1 输出1
0 = No effect
1 = Set GPIO pin n
GPCLR0 GPIO Pin Output Clear 0 清0
0 = No effect
1 = Clear GPIO pin n
volatile：指令不会因为编译器的优化而省略，且要求每次直接读取。
什么是shell？
shell是系统的用户界面，提供了用户与内核进行交互操作的一种接口，他接收用户输入的命令并把它送入内核去执行，是一个命令解释器。
主设备号和次设备号？
linux的设备管理是和文件系统紧密结合的，各种设备都以文件的形式存放在/dev目录下，称为设备文件。
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