GD32使用ST HAL库 CAN无法初始化问题

情形一：卡死在HAL_CAN_Init()然后死机

解决方案：

在while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)前增加一句CLEAR_BIT(hcan.Instance->MCR,CAN_MCR_SLEEP);

这时因为st和gd实现的底层顺序不一样，gd不清这个就一直在睡眠导致无法初始化成功

情形二：卡死在HAL_CAN_START()里面

MSR寄存器无法清零

while ((hcan->Instance->MSR & CAN MSR INAK) != 0U)

根据手册，MSR为硬件主状态寄存器

NAK位：CAN 达到同步后，并为接收和发送数据作好准备了。为此，硬件相应地对 CAN_MSR 寄存器的 INAK 位清’0’。初始化时，CAN_MSR寄存器的INAK置‘1’。

当CAN在接收端检测到连续的11个隐性位后CAN将完成同步，此时便可以开始正常的通信，这个时候硬件会自动将CAN_MSR寄存器（CAN主状态寄存器）中的INAK位置0

经查，原理图跳线和实物不一致，导致can的收发器没有接到芯片上。