BundleFusion在win10环境下使用Realsense D435i相机实现室内实时稠密三维重建

BundleFusion在win10环境下使用RealSense D435i相机实现室内实时稠密三维重建

网上很多教程说明必须在使用vs2013+cuda8.0才能配置成功，经过本人研究在vs2013和vs2019环境下均能配置成功。同时在配置中有一个中重要的发现，RTX显卡和GTX显卡环境配置中存在差异，RTX显卡下生成的FriedLiver.exe存在无响应问题，具体解决办法如下。

1、配置环境说明

本人在以下版本均配置成功

vs2013 + cuda 11.1 + RTX3090
vs2013 + cuda8.0   + RTX3090
vs2019 + cuda 11.1 + RTX3090
vs2019 + cuda 8.0  + RTX3090

2、配置教程参考

（1）https://blog.csdn.net/weixin_42203839/article/details/116195977
（2）https://zhuanlan.zhihu.com/p/404537845
（3）https://blog.csdn.net/shenggedeqiang/article/details/108333848

3、FriedLiver.exe无响应解决办法

按以上教程配置完成编译基本不会出现什么问题，但是RTX显卡下可能存在FriedLiver.exe无响应，直接卡死，如下图所示

3.1分析错误原因：

在RTX显卡上运行BundleFusion会导致GPU挂起，原因是线程同步错误。出于某些原因，这个问题不会发生在以前的显卡上。

3.2修改办法

通过将有条件的__syncthreads()调用替换为无条件调用，修复__global__ void ComputeOrientation_Kernel(…)中的同步错误。线程同步需要所有线程到达调用，否则GPU挂起并等待剩余的线程，这当然不会因为if条件而发生。

修改FriedLiver\Source\SiftGPU\ProgramCU.cu文件

if (tidx < 36) {
		volatile float* source = vote;
		volatile float* target = vote_tmp;
#pragma unroll
		for (int i = 0; i < 6; i++) {
			const unsigned int m = (tidx + 36 - 1) % 36;
			const unsigned int c = (tidx);
			const unsigned int p = (tidx + 1) % 36;
			target[tidx] = (source[m] + source[c] + source[p])*one_third;

			__syncthreads();
			volatile float *tmp = source;
			source = target;
			target = tmp;
		}

替换为

if (tidx < 36) {
		volatile float* source = vote;
		volatile float* target = vote_tmp;
#pragma unroll
		for (int i = 0; i < 6; i++) {
			const unsigned int m = (tidx + 36 - 1) % 36;
			const unsigned int c = (tidx);
			const unsigned int p = (tidx + 1) % 36;
			target[tidx] = (source[m] + source[c] + source[p])*one_third;

			__threadfence();
			volatile float *tmp = source;
			source = target;
			target = tmp;
		}

3.3修改代码下载替换

也可以直接下载我修改好的文件，替换SiftGPU文件夹。链接：https://pan.baidu.com/s/1xPNhaazwkFoYub-Uxm5RuA ；提取码：tohk
重新编译，双击FriedLiver.exe，可运行，运行结果如下

最后含泪说明：本人从环境配置到生成FriedLiver.exe这一步花了将近一周时间，中间各种更换VS和CUDA版本，测试发现在各种版本下均可生成FriedLiver.exe。针对FriedLiver.exe无响应又花了一周时间，真不容易，配置中存在问题的小伙伴欢迎咨询。