小兴教你做平衡小车-平衡车主板绘制(V4版本 b站课程所使用版本)

1 原理图总览

在这里插入图片描述

2 原理图各模块细致图

2.1 2.54mm插针(stm32最小系统扩展接口)

在这里插入图片描述

2.2 OLED显示

在这里插入图片描述

2.3 MPU6050

在这里插入图片描述

2.4 TB6612驱动电路

在这里插入图片描述

2.5 2.54mm排座(stm32最小系统连接接口)

在这里插入图片描述

2.6 测距模块

在这里插入图片描述

2.7 蓝牙模块

在这里插入图片描述

2.8 蜂鸣器模块

在这里插入图片描述

2.9 电池电压检测电路

在这里插入图片描述

2.10 M3固定孔

在这里插入图片描述

2.11 用户小灯模块

在这里插入图片描述

2.12 电源接口模块

在这里插入图片描述

2.13 降压模块

在这里插入图片描述

2.14 按键模块

在这里插入图片描述

2.15 循迹模块

在这里插入图片描述

2.16 下载和打印接口引出

在这里插入图片描述

2.17 连接点

在这里插入图片描述

3 PCB图纸

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4 PCB 3D图纸

在这里插入图片描述

  • 3
    点赞
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
好的,我可以为您提供一些思路。首先,您需要选择一个绘图库来绘制动画。推荐使用Python的matplotlib库或者JavaScript的p5.js库。接下来,您需要使用物理引擎来模拟小和倒立摆的物理特性。推荐使用Python的Box2D库或者JavaScript的matter.js库。最后,您需要实现一个控制器来控制小的动作。以下是一个简单的PID控制器的示例代码,用于控制小平衡倒立摆: ```python import numpy as np # PID控制器参数 Kp = 20.0 Ki = 0.1 Kd = 2.0 # 目标角度 theta_ref = 0.0 # 初始化控制器状态 theta_error_integral = 0.0 prev_theta_error = 0.0 # 模拟小和倒立摆的物理特性 def simulate(t, x, u): # x[0]是小位置,x[1]是小速度,x[2]是倒立摆角度,x[3]是倒立摆角速度 # u是小的加速度 g = 9.81 # 重力加速度 m_c = 1.0 # 小质量 m_p = 0.1 # 倒立摆质量 l = 0.5 # 倒立摆长度 dt = 0.01 # 时间步长 # 计算小和倒立摆的加速度 s = np.sin(x[2]) c = np.cos(x[2]) num1 = m_p * l * x[3]**2 * s + u + m_p * g * c * s den1 = m_c + m_p * (1 - c**2) num2 = -m_p * l * x[3]**2 * c * s - u * c - (m_c + m_p) * g * s den2 = l * (m_c + m_p * (1 - c**2)) xddot = (num1 / den1) - (num2 / den2) thetaddot = (-m_p * l * x[3]**2 * s * c - u * s * c - (m_c + m_p) * g * s * c) / (l * den2) # 更新小和倒立摆的状态 x[0] += x[1] * dt x[1] += xddot * dt x[2] += x[3] * dt x[3] += thetaddot * dt return x # 控制小平衡倒立摆 def control(t, x): global theta_error_integral, prev_theta_error # 计算当前角度误差和积分项 theta_error = theta_ref - x[2] theta_error_integral += theta_error * dt # 计算控制信号 u = Kp * theta_error + Ki * theta_error_integral + Kd * (theta_error - prev_theta_error) / dt # 更新上一次的角度误差 prev_theta_error = theta_error return u # 初始化小和倒立摆状态 x = np.array([0.0, 0.0, np.pi, 0.0]) # 模拟时间 t = 0.0 # 绘制动画 while t < 10.0: # 控制小平衡倒立摆 u = control(t, x) # 模拟小和倒立摆的物理特性 x = simulate(t, x, u) # 绘制和倒立摆 # 略(使用matplotlib或p5.js绘制) # 更新时间 t += dt ``` 请注意,上述代码仅为示例,您需要根据您选择的绘图库和物理引擎进行相应的修改。

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值