一、实验目的
- 测试aruco_detect的精确度;
- 分析影响aruco_slam精准度的主要因素。
二、实验设备
- 普通USB单目摄像头一个;
- aruco_detect文件、usb_cam文件、fiducial_slam文件等;
- 有ros相关配置的Ubuntu系统(本实验使用的是18.04版本)。
三、实验步骤
- 配置好相关环境及文件;
- 更改usb_cam的launch 文件,将USB摄像头的端口改成与自己摄像头相适配的,如下图所示,将“video_device”对应的value改成了“/dev/video2”。
- 更改aruco_detect的launch文件,将USB端口的数据喂到aruco_detect中,如下图所示:
- 校准USB摄像头。
- 开始录制bag,命令如下:
roslaunch usb_cam usb_cam