本文通过实验测试aruco_detect在单目摄像头下的定位精确度，分析影响aruco_slam精准度的因素，如二维码识别稳定性。实验显示，aruco_detect在单一二维码环境下表现优秀，但在多个二维码环境中定位误差较大。提高相机分辨率可能有助于改善效果。
一、实验目的
- 测试aruco_detect的精确度；
- 分析影响aruco_slam精准度的主要因素。
二、实验设备
- 普通USB单目摄像头一个；
- aruco_detect文件、usb_cam文件、fiducial_slam文件等；
- 有ros相关配置的Ubuntu系统（本实验使用的是18.04版本）。
三、实验步骤
- 配置好相关环境及文件；
- 更改usb_cam的launch 文件，将USB摄像头的端口改成与自己摄像头相适配的，如下图所示，将“video_device”对应的value改成了“/dev/video2”。
- 更改aruco_detect的launch文件，将USB端口的数据喂到aruco_detect中，如下图所示：
- 校准USB摄像头。
- 开始录制bag，命令如下：
roslaunch usb_cam usb_cam
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