Ros下Aruco模块的使用

最新推荐文章于 2025-10-15 00:06:13 发布
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本文介绍了如何在ROS系统中使用Aruco模块生成ARUCO_ROS MARKER，包括启动相机节点（如USB相机和Realsense D435i）、运行Aruco标记、开启可视化窗口、获取并查看位姿信息。同时，文章提到了进行相机标定的过程，强调了size参数的正确设置，并指出标定结果成功保存后，下次启动会自动加载。

生成ARUCO_ROS MARKER
链接: http://chev.me/arucogen/.

首先启动ros

roscore

打开相机节点，在此提供usb相机与Realsense D435i的启动方法：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch     #打开usb相机
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch   #打开realsense

启动Aruco

roslaunch aruco_ros single.launch

注：事先要更改single.launch里的内容，包括相机型号和标识代码

 <remap from=
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aruco_ros使用
a1347065101的博客
05-11 6342
安装 1.cd ~/catkin_ws/src 2.git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git 3.cd .. 4.catkin_make install 5.sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam(我的ROS版本是melodic，如果是kenitic版本改成自己的版本) 6.source install/setup.bash 7.vim src/aruco_ros/aruco_ros/launc
OpenCV4学习笔记（74）——ArUco模块之对aruco标记进行实时姿态估计
邱小兵的博客
05-27 6946
在之前的笔记《OpenCV4学习笔记（72）》中，记录了在OpenCV中关于aruco标记的创建和检测这方面的内容，今天就基于aruco标记检测来进一步实现对aruco标记的实时姿态估计。 首先我们需要知道，所谓姿态估计问题就是要确定某个三维物体的方位指向问题，也就是确定以该物体为中心原点的一个坐标系。姿态估计在机器人视觉、动作跟踪和单照相机定标等很多领域都有应用，当然了在不同领域中实现姿态估计的方法也有很多种。在本次笔记中，就来整理一下OpenCV中的ArUco模块对于aruco标记是如何实现姿态估计的。
【亲测免费】 Aruco_ROS 使用教程
gitblog_00275的博客
08-21 1304
[Aruco_ROS](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git) 是一个基于ROS（Robot Operating System）的Aruco标记识别包。Aruco标记是一种广泛应用于机器人定位、姿态估计和增强现实的技术。此项目提供了处理Aruco标记所需的节点、库和示例，使得开发者可以轻松地在ROS环境中集成视觉定位功能。 --- ## 1...
【OpenCV】aruco 模块：ArUco标记检测和姿态估计
最新发布
彬彬侠的博客
10-15 1313
OpenCV的aruco模块专用于检测和估计ArUco标记的姿态，应用于增强现实、机器人导航等领域。该模块支持标记生成、检测、姿态估计及相机标定，提供C++和Python接口，需安装opencv-contrib-python。核心功能包括：生成标记（drawMarker）、检测标记（detectMarkers）、姿态估计（estimatePoseSingleMarkers），以及与Charuco棋盘结合进行相机标定。其高鲁棒性和实时性使其适合复杂视觉任务，依赖OpenCV的core、imgproc等模块协作
ArUco_ros使用
huanghaihui_123的博客
04-03 4437
https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/72843940 在实际应用中，在环境中部署Markers，可以辅助机器人进行定位，弥补单一传感器的缺陷，纠正误差。 https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git 1.ArUco_ros使用： 打开Marker检测： roslaunch aruco_ros si...
ROS(十三): ArUco-ROS安装
qq_71939010的博客
09-21 1704
找到该位置：aruco_ros/aruco/CMakeLists.txt:6。
Aruco_ROS：增强现实标记识别的高效工具
gitblog_00343的博客
08-20 415
--- ## 项目介绍 **Aruco_ROS** 是一个基于 ROS (Robot Operating System) 的开源库，专门用于实现增强现实中的 ARuco 标记检测和跟踪。ARuco 标记是一种高效、易于部署的视觉定位系统，广泛应用于机器人导航、姿态估计、增强现实等领域。该项目由 Pal Robotics 开发并维护，它利用了 `aruco` 库的核心功能，并通过 ROS 的节点...
基于opencv aruco模块的ROS2 aruco标记检测
12-19
这些知识点不仅对理解如何在ROS2中集成和使用OpenCV aruco模块至关重要，而且对机器人视觉应用开发也具有普遍的指导意义。 由于aruco标记的尺寸、形状和图案在设计上有严格要求，因此在实际使用中，开发者需要根据...
ros noetic 识别aruco
03-01
为了在ROS Noetic中实现Aruco标记的识别，可以利用`ros-perception/ar_track_alvar`包或者官方支持的OpenCV Aruco模块。ArUco标记因其独特的设计能够被快速而精准地检测出来[^1]。 安装必要的依赖项对于启动项目至...
ROS使用ARUCO识别二维码获取位置信息做定位使用
wgqabc的博客
02-19 6821
使用ARUCO识别二维码获取位置信息 1、安装软件 cd ~/catkin_ws/src git clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros cd … catkin_make 在编译时遇到一个错误 /home/wgq/catkin_wgq/src/aruco_ros/aruco_ros/src/simple_double.cpp: In function ‘void image_callback(const ImageCo
webots导入自定义纹理textures（aruco码为例），并用aruco_ros包识别aruco码
weixin_45125306的博客
12-29 3832
最近需要二维码在webots中实现定位，因此需要将aruco码导入webots。 1.首先在线生成aruco码，然后保存。 2.打开webots新增一个solid。 3.在children下新增shape 4.在shape下的geometry新增一个平面让它显示出来，appearance下新增Appearance 5.Appearance下的texture新增一个imageTexture，url下输入你的存放图片地址即可 ...
aruco_localization：使用ArUco标记图的ROS本地化节点
02-04
aruco_localization：使用ArUco标记图的ROS本地化节点
ArUco库的学习与使用（二）
woaixuexiiiii的博客
11-17 627
OpenCV以及ArUco库安装完成后，打开aruco.sln文件，首先开始学习aruco_simple.cpp文件中相关代码。虽然代码中的注释显示既可以传入视频也可以传入图片，但是aruco_simple.cpp只能显示图片中检测到的标记或视频的第一帧。
Aruco Marker ROS demo
weixin_41469272的博客
10-28 678
Aruco Marker ROS demo 调用opencv实现 Aruco Marker的生成，检测及定位。 代码地址https://gitee.com/nie_xun/aruco_test.git 使用 源码下载编译 cd catkin_ws/src git clone https://gitee.com/nie_xun/aruco_test.git cd .. catkin_make Aruco Marker生成 roslaunch aruco_test aruco_marker_gener
ROS识别Aruco码
m0_51775240的博客
06-28 790
使用ApproximateTimeSynchronizer来同步RGB和深度图像。# 将ROS图像消息转换为OpenCV图像。# 在图像上绘制Aruco标记边界框和ID。# 发布坐标信息到ROS topic。# 提取Aruco码的四个角的坐标。# 检查中心点坐标是否在图像范围内。# 计算Aruco码中心点坐标。# 订阅RGB图像和深度图像。# 获取中心点的深度信息。# 判断深度信息是否有效。# 检测Aruco标记。# 使用预定义的字典。# 显示3D坐标信息。
用单目相机和apriltag二维码aruco实现单目定位
weixin_43802726的博客
05-03 1104
ArUco在OpenCV中已经集成，而AprilTag可能需要额外的库，比如Apriltag库或者apriltag_ros,需要提前标定相机，获取camera_matrix和dist_coeffs，并在代码中加载这些参数对于ArUco，可以使用detectMarkers函数来检测，然后估计位姿。对于AprilTag，需要调用特定的检测函数，比如detector.detect().
Aruco_ROS：开启高效AR标记识别的机器人之旅
gitblog_00757的博客
08-22 1074
在当今的机器人和增强现实领域，精准高效的物体定位与追踪是核心需求之一。**Aruco_ROS**，正是为此应运而生的强大工具包，它结合了著名的[Aruco](http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0031320314000235)增强现实标记检测库，并巧妙融入ROS（Robot Operating System）生态系统中，为机器人应用...
ros使用usb摄像头追踪ArUco markers
weixin_48319333的博客
08-15 4283
如果使用的是realsense相机或者其他相机，可以先查看相机对应的话题修改以下参数）查看aruco_ros发布的话题。相机内参标定可以参考。话题，并打印话题结果。
aruco_ros项目推荐
gitblog_09335的博客
09-13 543
**aruco_ros** 是一个基于ROS（Robot Operating System）的软件包，主要用于增强现实（AR）标记的检测和3D姿态估计。该项目是Aruco增强现实标记检测库的ROS封装，旨在为机器人和计算机视觉应用提供高效、实时的标记跟踪功能。 该项目主要使用**C++**和**Python**进行开发，充分利用了ROS的强大功能和生态系统，使得开发者可以轻松地将Aruco标记检...
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