基于Aruco与zbar对QR进行3D定位

参考文档参考 opencv aruco 实现对二维码(QR码)的检测与定位
使用usb相机需要进行相机内参的标定
标定代码参考ROS下单目相机标定过程
然后保存即可。
在usb_cam的launch文件中给camera_info_url赋值

    <param name="camera_info_url" value="file:///home/ding/.ros/camera_info/s_yue_camera.yaml"/>

后面改了mark的尺寸，发现有问题，待修正。
原理还是以上那篇博客
增加detect_qr函数

  void MarkerDetector::