示教流程（仅参考）

示教工作前设备状态检查：

1.机械臂零点位置检查（保证机械臂零点位置尽量准确便于后期点位移植和修改）；

2.相机安装位置检查（观察相机壳体是否对齐、安装螺栓孔位是否对齐、安装螺栓是否锁紧）；

3.相机模块连接线缆（电源线、网线、数据线)固定位置检查（尽量不要使机械臂运作时线缆缠绕机械臂自身）；

4.确定测距仪安装位置水平、测距仪安装固定螺栓无松动，无倾斜；

5.根据示教车型底部特征对停车位、及拍照点位运动路径做提前规划。

示教工作注意事项：

        1.停车点位布置合理（尽量使停车位点数呈偶数:如4个停车点位、6个停车点位等此做法会使两机械臂作业量大致相同）；

        2.拍照点位路径规划时尽量使两机械臂运动时间、拍照点数尽量保持一致；

        3.机械臂、精扫模块运动时与自身、对方、车体、车体底部、轨道立柱保持合理安全距离； 

        4.示教结果应受现场环境影响（如库检机器人小车体非标化差异、）较小以便于移植；

        5.拍摄的点位图像应受现场光线影响较小，拍摄检测物体应处于图片中心位置；

6.测量类部件应在拍摄时应保证拍摄检测物体“垂直|水平|平行原则（不要求同时满足，但尽量满足一条）无法满足时应优先保证安全距离即上述第3条；

        7.大型部件应分多位置、角度拍摄，保证拍摄检测区域图像位置合理，各点位图像重复率应不以太高；

        8.不同类型的转向架的相同部件拍摄动作尽量保持一致或相似以便于后期维护；

        9.使用合理的行程点优化拍摄作业流程动作；

        10.每日示教工作须做好记录便于及时反馈问题，图像需审议的须及时与图像人员沟通；

        11.点位程序内不需要的内容要合理删除保证程序清晰明确便于点位统计（每完成一个转向架类型维护一次点位表）；

        12.PNS程序编排合理、点位程序命名合理对于更改调整的小车偏移量应及时记录保存。