navigation固定路线操作指南

1. 手动录制路线

# 启动仿真环境节点
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
# 启动导航节点
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
# 启动键盘控制节点
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
# 启动录制路径节点
rosrun path_server record_path_node
# 启动开始录制服务
rosservice call /start_record_path "path_name: 'my_path'"

然后用键盘控制机器人运动，就可以在/path_server/path_data文件夹下生成录制路径文件。

2. 固定路线导航

# 启动仿真环境节点
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
# 启动导航节点
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
# 启动加载路径节点
rosrun path_server load_path_node 
# 启动加载路径文件服务
rosservice call /load_path_server "path_name: 'my_path'"

1、加载完路经后，机器人不会立刻运动，需要在rviz上发布任意一个导航点，机器人即可沿固定路线运动。
2、加载路径文件时，也可以在rviz上订阅路径，话题名为：recored_path，启动加载服务即可在rviz上显示固定路线。
3、如果机器人的实际起始点不是固定路线的起始点，机器人会通过局部规划运动到固定路线的起始点，再发布任意一个导航点(不同于第一圈的发送任务点，否则认为已经到达了)，机器人会从起始点沿固定路线运动。
4、如果固定路线的末尾和起始点没有重合，末尾点会和起始点直线连接，机器人运动到固定路线的末尾后，再沿直线运动到起始点停止，等待下一次的循环任务。(这里面似乎起始点与末尾点距离较长，下一次任务需要重新发布任务点，如果起始点和末尾点距离较近，机器人可以自动循环导航任务。原因可能是距离较近，机器人运动过程中大概率会触发到固定路线上的点，机器人认为是又发布了一次循环导航认为，否则机器人到达起始点后就停止，等待手动发布下一次循环导航任务。)
5、机器人运动循环一圈后，需要重新给任意任务点，触发其运动信号，使其沿固定路线运动。