ROS学习| navigation基本导航

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navigation stack简介

ROS navigation功能包集包括move_base规划包 ， 它从里程计和传感器数据流获取信息，并将速度命令发送给移动基站（比如你的机器人）。但是，想要在任意机器人上使用导航功能包集可能有点复杂。使用导航功能包集的先决条件是，机器人必须运行ROS，有一个tf变换树，使用正确的ROS Message types发布传感器数据。而且，我们需要在高层为一个具有一定形状和动力学特点的机器人配置导航功能包。

思维导图

通过ROS wiki上的这张图，我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路：整个功能包集合以move_base为核心，将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base，move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分：global_planner（全局规划器）、local_planner（局部规划器）和recovery_behaviors（恢复行为）。这三个部分都是以插件的形式实现的，通过插件机制可以方便地切换不同算法实现的规划器。恢复行为会在机器人移动过程中出现了异常状态时被触发，目的是帮助机器人摆脱异常状态。另外，move_base还包括了global_costmap（全局代价地图）和local_costmap（局部代价地图），规划器需要在代价地图上进行导航规划。

对于Navigation stack功能如下，原图可点击下面的链接。

原图链接