使用roslibjs案例心得总结之_第21篇web发布waypoints指定路径导航实现

目录

简介

一、启动仿真

二、启动rosbridge 接口

三、发送waypoints目标点

3.1、python脚本

3.3、创建web脚本

四、测试成功

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简介

        在实际测试时，我们除了在rviz中中用2D Nav Goal 的方式指哪导航到哪，但是我们在web界面中也是可以类似的操作，但是我们可能有一种使用情况，就是不能使用这种方式操作导航，而是发布多目标点的方式实现自主导航，即沿着指定路径行走，比如室内全覆盖路径洗地机就需要这种功能。本节主要研究如何通过web发送waypoints目标点实现turtlebot仿真机器人实现导航。

一、启动仿真

roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 

二、启动rosbridge 接口

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

rosrun web_video_server web_video_server

rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher
#这个主要是发布导航时机器人初始位置
rosrun robot_pose_publisher robot_pose_publisher

三、发送waypoints目标点

3.1、pyth