三维空间中的Pitch、Yaw、Roll值

三维空间中的Pitch、Yaw、Roll值

在三维空间中的对象，经常会涉及到对象的Pitch、Yaw、Roll值，其实就是以对象自身坐标系，分别绕其X轴、Y轴、Z轴旋转角度的值(大多数是弧度值)，这里怎么记忆呢，有两种方法：

• 记住其英文单词的含义，Pitch(抛、倾斜，一般指俯仰角)、Yaw（偏航角）、Roll（翻滚）值，其实这几个值最开始来自于飞行器的定义，飞机的正前方是Z轴，飞机翅膀方向为X轴方向，与飞机平面垂直的方向为Y轴，如下面的动图所示；
• 通常我们的记忆中，26英文字母的顺序根深蒂固，Yaw的首字母Y刚好对应Y轴，所以可以理解为绕Y轴旋转的角度，剩下的我们只需要分清Pitch、Roll的首字母P、R在26英文字母表中的顺序就行了，应为刚好与X、Z的先后顺序一样，P、R在26英文字母表中的先后顺序是PR，所以P对应绕X轴旋转，R对应绕Z轴旋转；

Pitch示意图

Yaw示意图

roll示意图：

动图来源链接