RRT exploration 算法详解

 

原理：

基本框架

RRT exploration是基于RRT路径规划算法实现的搜索算法。之所以使用RRT算法是因为RRT对于未知区域有着强烈的倾向，在RRT exploration中，RRT主要用于生成边界点，这样对于探索边界点是很有好处的。所谓的边界点就是已经探索过的和未知的区域的交界点，在这里做一个定义:对于所有的区域，如果是探索过的，没有障碍物的区域记为0，有障碍物的记为1，未知的区域记为-1，开始时，整个区域都是记为-1的。

RRT exploration的框架如下图:

可以看到，整个搜索过程是由四个模块构成的:其中局部探测器和全局探测器负责探测边缘点，然后把探测到的边缘点发送给过滤模块，经过过滤后，再把信息传递给任务分配模块，最终指导机器人的行动。下面我们分别看一下各自模块:

局部探测器

局部探测器是用来探测边界点的，它的思路与RRT路径规划的思路大致相同，都是通过树的生长来实现对周围环境的探测，当树枝生长到了未知区域，那么当前点就可以认为是边界点。局部探测的流程如下:

首先初始化初始点，然后在每一次迭代中随机在初始点的周围取一个点作为采样点，记为xrand，由于采样点大概率并不是用于树生长的节点，自然也就不在生长的图G中，所以要通过一个Nearest函数来找到距离当前采样点最近的节点，记为xnear