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视觉建图导航
Guanguan_huang
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于Rtab_map的轮速机器人自动导航(3)——机器人的指令控制
rtab_map可以基于双目/RGB-D相机生成稠密点云地图,并基于此生成可生成用于导航的概率栅格地图。而ROS中的Navigation包中的move_base模块集成了常用的机器人全局和局部路径规划算法,如A*、Dijkstra、动态窗口等。我们以RTAB_MAP和move_base作为基础,导航生成规划速度指令,以/cmd_vel话题的形式发布。本文的重点在于,如何订阅/cmd_ve话题,并提...原创 2019-10-19 19:42:18 · 1942 阅读 · 2 评论 -
基于Rtab_map的轮速机器人自动导航(1)-ROS的安装
Ubuntu16.04上zed开发环境搭建(1)-ROS的安装本文主要记录在ubuntu16.04中安装ros的过程,及其遇到的问题和解决办法。参考:官方教程参考博客1.ROS的版本问题不同版本操作系统对应ros版本见上图,16.04选择ROS Kinetic版本。2.准备工作(1).设置软件库在系统设置->软件和更新,选中“restricted,” “universe,”...原创 2019-07-09 10:55:57 · 641 阅读 · 0 评论 -
基于Rtab_map的轮速机器人自动导航(2)-VisualSFM的安装
##相关软件下载1.VisualSFM:VisualSFM官网2.SiftGPU:SIFTGPU3.Multicore Bundle Adjustment:Multicore BA4.PMVS-2:PMVS-2:5.Graclus 1.2:Graclus 1.2##参考教程:官方教程博客原创 2019-07-12 11:31:52 · 472 阅读 · 0 评论