基于Rtab_map的轮速机器人自动导航(3)——机器人的指令控制
rtab_map可以基于双目/RGB-D相机生成稠密点云地图,并基于此生成可生成用于导航的概率栅格地图。而ROS中的Navigation包中的move_base模块集成了常用的机器人全局和局部路径规划算法,如A*、Dijkstra、动态窗口等。我们以RTAB_MAP和move_base作为基础,导航生成规划速度指令,以/cmd_vel话题的形式发布。本文的重点在于,如何订阅/cmd_ve话题,并提...
原创
2019-10-19 19:42:18 ·
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