Apollo 3.0官方文档
Apollo版本更新很快,1.5~3.0可以作为一个系列,版本更新主要是功能模块和协议的开放程度加深。Apollo 3.5 则是一个新的开始,底层框架由原来的ROTS改为百度自己开发的Cyber。本博客就3.0的安装部署开始,结合自己遇到过的坑,开启Apollo 3.0的学习之路。
Apollo提供的官方文档有:
Apollo软件安装官方教程
Apollo官方构建教程
1.拉取Apollo 源码
1.从github上拉取apollo的源码
$git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git //拉取apollo源码,也可以选择跳到apollo的github主页,下载zip文件
$cd apollo
$git checkout [release_branch_name]
2.设置环境变量
$echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
3.测试环境变量
$source ~/.bashrc
2.安装配置docker-ce
docker是Apollo运行的必要条件,Apollo将其需要的依赖和库文件都封装成镜像,有利于其代码的移植。
安装docker有两种方式。
1.使用Apollo自带的脚本文件安装
$cd apollo
$bash docker/setup_host/setup_host.sh
$bash docker/setup_host/install_docker.sh //运行脚本安装docker
注意:此处不要用root权限运行,就用普通用户。我就是因为使用root权限导致编译Apollo出错。
2. 参照docker官方文件自行安装
docker官方安装文档
删除旧的版本:
$ sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc
设置仓库:
$ sudo apt-get update //更新
$ sudo apt-get install \
apt-transport-https \
ca-certificates \
curl \
gnupg-agent \
software-properties-common //安装包,以允许apt通过https使用仓库
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg
| sudo apt-key add - //添加docker官方GPG密钥
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88 //测试是否已经获得密钥
输出为:
pub rsa4096 2017-02-22 [SCEA] 9DC8
5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C
0EBF CD88 uid [ unknown] Docker Release (CE deb)
<docker@docker.com> sub rsa4096 2017-02-22 [S]
$ sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable" // 设置稳定版仓库
安装docker-ce
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce
docker-ce-cli containerd.io //安装docker
$ sudo docker run hello-world //测试docker是否安装成功
/* 如果想安装特定版本的docker将上述第二步换为如下步骤*/
$ apt-cache madison docker-ce //查看支持的docker版本
$ sudo apt-get install docker-ce=<VERSION_STRING> docker-ce-cli =<VERSION_STRING> containerd.io
//安装特定版本的docker
3.拉取Apollo镜像
这一步就一个命令,很简单,但是非常耗时,尤其网络是不好的时候。因为他要下4个镜像,其中有一个7~8个G,一旦连接超时就要全部重下,建议用网络代理或者加-C。
$ bash docker/scripts/dev_start.sh //可以在后面加-C,速度快一些
4.进入docker,编译Apollo项目
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
$ bash apollo.sh build
在dreamview 中运行demo来测试
$ bash scripts/bootstrap.sh //开启dreamview
$ python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag //从github上下载demo包
$ rosbag play -l demo_2.0.bag //在dreamview中演示demo包
至此,Apollo的安装配置结束。