TIMESHFIT保存的系统镜像

为了防止ubuntu系统崩溃，安装了timeshift不定时存储系统镜像。目前已有8个，为避免混论在此记录各个快照的内容进度。

2021.12.13：

• 为系统刚刚配置完成，orbslam3、orbslam2，小觅相机sdk

2021.12.20：

• 完成了kalibr的环境配置以及相机的标定可以实时运行orbslam3

2022.4.07：

• 安装新版本oprncv4.4.0，后小觅数据采集出现问题。原因是opencv4.4.0安装以后和ros自带的3.2.0版本存在问题

2022.4.08：

• 安装配置了vscode的环境、qq、微信、百度云盘等系列的软件。编译了anubis、GraphGNSSLib、gvins、vins、vinsfusion和orbslam3_v1版本

4.07-4.08进展主要的操作是：
ros meidic自带opencv3.2.0版本，安装新版本opencv4.4.0会导致相机SDK无法采集数据，同时由于opencv版本冲突，编译其他的源码也会出错，因此进行如下操作。
1.卸载opencv

cd opencv-4.4.0
#卸载opencv 4.4.0
sudo make uninstall

需要注意的是网上有很多教程说要删除系统内所有的opencv，但是这样ros也需要重新安装，我们只需要将安装高版本清除，仅只需要进入安装目录的build文件输入上述命令即可，如果这个文件已经被你删除，那就需要下载同版本，编译，再make uninstall。

2.orbslam3_v1版本编译

#2.1将ORBSLAM3文件中cmakelist.txt文件findpackage换成3.2.0如下
find_package(OpenCV 3.2.0)
#2.2将附件在Thirdparty/DBow2下的cmakelist.txt中findpackage换成如下
find_package(OpenCV 3.2.0 QUIET)
#2.3源码编译
cd ORBSLAM3
./Build.sh
#2.4ros编译
sudo gedit ~/.bashrc
#添加设置ros路径
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM3_v1/Examples_old/ROS
#更新路径
source ~./bashrc
#编译
首先需要修改
build_ros.sh中ros路径为
cd Examples_old/ROS/ORB_SLAM3
然后编译运行
./build_ros.sh
#2.5
运行检查
终端1：
roscore
终端2：
cd /home/knight/data/orbslam3 && rosbag play baiyan.bag
终端3：
cd /home/knight/ORB_SLAM3_v1/ && rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/my_MYNT.yaml true

3.小觅SDK重新编译

进入小觅sdk
cd MYNT-EYE-S-SDK
#3.清空以前安装的东西
make uninstall
make clean
make cleanall
#查看文件中是否有_build 有的话删除
rm -rf _build
#samples中的_build也要删除
#3.2编译
make init
make all
#编译完成
#3.3检验
 ./samples/_output/bin/camera_with_junior_device_api
选择设备0，有图像显示即可

4.vinsfusion编译

#4.1清除之前的编译内容只保留src
#4.2编译
catkin_make
4.3验证
终端1：
roscore
终端2;
rosrun vins vins_node src/VINS-Fusion-DetailedNote/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml
显示等待图像和imu数据就说明成功了
vinsfusion运行的其他案例参考
https://blog.csdn.net/weixin_40224537/article/details/106824672

4.18版本

• 注释vinsfusion源码

4.21版本

• imsse相机的调试，sdk可用，可以运行orbslam3双目。
• 惯导参数不准，惯导标定不能用了，不知道为什么。
• 更新了opencv3.4.3小觅相机的sdk不能运行了。

4.24版本

• 调试indemin相机完成了相机标定和参数配置
• 问题是双目惯导还是不可以运行。

//官方版本的orbslam3 的fish.yaml运行双目惯导命令
命令：rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Indemind_stereo_imu_fisheye.yaml ture

自己版本的voimss.yaml运行双目视觉

rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/voimss.yaml ture

5.25版本

• 版本继承来自4.18版本
• 完成了gnss_ins_visual的组合程序
• 解算的时候会突然中断

8.4版本

• gnss_ins_visual代码中断问题也得到了解决
• legoloam源码的注释和阅读，
• 还有一个问题就是双目惯导突然卡死，会突然死机，目前还在找问题。

8.5重要版本！！！！！

• 双目惯导突然卡死问题得到解决。
• 总结了两种关闭回环的方法，经过测试精度下降但是可靠性升高了，原因在于复杂环境下的回环很容易出错，造成不可逆的全局位姿错误。
• 目前系统具备orbslam3_1.0、vinsfusion、lego_loam，graphgnsslib的详细注释和一些常用的工具，并且不存在明显的问题。

8.17重要版本！！！
clion的安装，ccache安装，ORBSLAM3超详细注释，以及上述版本的所有工作，代码调试便利性得到了极大的提高。

11.08版本
实时的视觉惯性gnss组合导航系统

• ublox通过usb串口获取实时数据，通过ros发布
• GNSS、INS紧组合
• VIO紧组合（光流、特征点法的紧组合）
• 以上两个的组合。