1.ORBSLAM3剔除回环线程

已于 2022-08-21 18:55:52 修改
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分类专栏： ORBSLAM3_1.0 代码改进 文章标签： 机器学习 人工智能
于 2022-08-21 18:53:45 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/126453950
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本文介绍了在ORBSLAM3中如何在运行时动态控制回环功能的开启与关闭，以适应不同场景需求。通过修改源代码，用户可以在运行时输入选择，避免反复修改参数文件。关闭回环对于依赖GNSS定位的车载导航系统尤为有用，因为卫星定位能有效消除累计误差，而回环检测的低召回率在某些情况下并不理想。
摘要由CSDN通过智能技术生成

视觉SLAM回环的主要目的是限制累计误差，需要重新“走过你来时的路”，相对来说条件苛刻，并且目前采用的回环检测方法，为了保证准确率，召回率较低（就算回到走过的路也很难被识别），回环功能对车载导航的增益有限。GNSS定位具有无累计误差的特点，应用场景广泛。使用卫星定位技术可以完美替代回环功能，因此在三者的融合中首先要做到的就是剔除回环。

1.关闭回环

在最新版本的orbslam3 1.0版本中可以在参数文件中设置是否开启回环，但是在实际测试中存在问题，而且有时候需要对比有无回环的效果，重复的修改参数文件很麻烦，因此更改代码为，在运行时手动输入，是否开启回环。具体代码修改：

源代码：

          node = fsSettings["loopClosing"];
         bool
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ORBSLAM2系列-LoopClosing闭环检测线程
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5.2ORB-SLAM3之回环矫正
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在上一章已经介绍了检测共视区域的部分，接下来就是对共视区域进行回环矫正或者地图融合。回环矫正和之前的ORBSLAM系列一致，就是消除因为长时间运动产生的位姿累计误差和尺度漂移。在ORBSLAM3中新增了多地图系统，因此出现共视区域的地方有可能出现在不同的子地图中，需要对两个子地图进行融合。本篇主要对回环矫正部分进行介绍。
视觉惯性SLAM系列——ORB-SLAM3的回环和地图合并线程（Loop and Map Merging Thread）（八）
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