1.发现
- VINS对于参数准确性的要求高于ORBSLAM。依据是相同的参数,ORBSLAM可以提供准确的定位结果,但是VINS很容易就会发散。
- 在线标定外参很有效,经历过几次外参标定以后的外参给VINS可以获得很好的效果,但是不排除只是针对这个场景,随后测试如果效果好,考虑给ORBSLAM3增加在线标定功能
- -ORBSLAM3,在线计算畸变参数效果存在问题,提前标定的畸变参数,相较于ORBSLAM3程序中计算的畸变参数更准确。
2.实验说明
2.1在线标定效果说明
vins表示和orbslam3相同的参数,都采用针孔相机模型,跟踪相当失败。
vins_2使用mei模型,使用出厂设置的参数,跟踪效果也很差。
vins_3使用的是经过一次在线标定的参数,明显经过在线标定以后效果变好。
!可以尝试让orbslam3也使用mei模型看是否效果会更好
2.ORBSLAM3计算畸变参数可能不准
具体的解算结果不小心丢了