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博客内容探讨了VINS与ORBSLAM3在参数标定上的差异，指出VINS对外参准确性要求更高，而ORBSLAM3的在线畸变参数计算可能存在不准确问题。实验结果显示，VINS经过在线标定后的表现提升显著，但将VINS的标定参数应用于ORBSLAM3未见同样效果。建议尝试在ORBSLAM3中应用MEI相机模型，并探索在线标定畸变参数的可能性。
1.发现
- VINS对于参数准确性的要求高于ORBSLAM。依据是相同的参数，ORBSLAM可以提供准确的定位结果，但是VINS很容易就会发散。
- 在线标定外参很有效，经历过几次外参标定以后的外参给VINS可以获得很好的效果，但是不排除只是针对这个场景，随后测试如果效果好，考虑给ORBSLAM3增加在线标定功能
- -ORBSLAM3,在线计算畸变参数效果存在问题，提前标定的畸变参数，相较于ORBSLAM3程序中计算的畸变参数更准确。
2.实验说明
2.1在线标定效果说明
vins表示和orbslam3相同的参数，都采用针孔相机模型，跟踪相当失败。
vins_2使用mei模型，使用出厂设置的参数，跟踪效果也很差。
vins_3使用的是经过一次在线标定的参数，明显经过在线标定以后效果变好。
！可以尝试让orbslam3也使用mei模型看是否效果会更好
2.ORBSLAM3计算畸变参数可能不准
具体的解算结果不小心丢了
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