【机器人】线性方程最小二乘解法对机械臂DH参数进行标定

1.前言

看了一篇文章，觉得里面的DH参数标定法讲的很清晰，便使用Matlab复现了一下，效果还可以，特写此文记录。

 

2.原理

2.1.误差最佳值的最小二乘计算

有研究结果表明：几乎95％的机器人位置误差都是由机器人内部运动学的不准确描述引起的，所以对DH模型参数进行标定是很有必要的。

DH参数物理含义：选自《机器人学、机器视觉与控制-Matlab基础》

 当DH参数确定后，我们可以通过确定每根轴的角度值。在每根轴上建立相应的齐次方程而构建机械臂人的运动模型，就可以确定机械臂相对于机械臂的基座的末端位置和姿态。

通过将各个齐次矩阵联乘即可得到末端位姿和基坐标的转换矩阵，本文用表示：

后面的计算只会用到F的第4列

其中有末端位姿P：

为了简化求解运算，我们将用测量所得的连杆扭角值来代替理论的连杆扭角值α，同时认为通过机器人码盘读取的每根轴的转角值θ不存在误差，末端位姿可以简化为：

注意，我们在初次计算P的时候，DH参数采用的是厂家给的理想值！是需要进行标定的！

因为DH参数存在误差，所以真实的机械臂末端位姿为：

理想位姿和实际位姿的误差为：

*******当DH误差都比较小时，可以简化成相应的线性方程：（此处不是很懂）**********