ORBSLAM3 现阶段发现的问题，以后尝试修改的。

1.前端

特征点提取数量，如何确定。

2.后端

进入优化窗口的关键帧。

3.场景

在实际测试中，在转弯时系统不稳定。
分析原因：

• 转弯时光影变化强烈
• 转弯时多数情况检测到的特征点为远点。
• 特征点分布不够均匀。