实时运动路径规划在城市自动驾驶中的应用（IEEE_CST1）

英文文献题目：

Real-Time Motion Planning With Applications to Autonomous Urban Driving.

翻译部分（按照段落）页码： P1

中文翻译：

摘要：本论文提出了一种基于快速随机搜索树（RRT）的实时动作规划算法，可以应用于在城市中心的自动驾驶。对标准RRT拓展的主要原因是：1）生成实时动态可行性规划的需要。2）安全性的要求。3）城市工作环境的约束。本文的主要创新之处是在RRT框架使用了闭环预测方法。麻省理工学院团队参加了2007年美国国防部高级研究计划局城市挑战赛，本文推荐的算法是其规划和控制软件的核心。团队车辆完成模拟60英里军事补给任务，同时安全地与其他自动和人工驾驶车辆互动。

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