（每日一读2019.10.20）基于模型的轮式车辆实时路径规划

论文： Real-time Model Based Path Planning for Wheeled Vehicles
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摘要

本文提出了一种基于模型的通行性分析方法，该方法利用详细的车辆模型在复杂环境中进行实时路径规划。车辆模型表示了车辆的车轮和底盘，使其能够准确预测车辆的3D姿态、每个车轮详细的连接信息以及在代价地图上给出2D姿态时是否会发生底盘碰撞。根据车辆的安全要求对这些预测进行加权，以便为类似A *的搜索策略提供评分功能。 本文提出的方法被设计为以30Hz的帧速率处理来自RGB-D传感器的数据，以提供安全路径的反应性规划。 为了评估，两个轮式移动机器人在不同的模拟环境和真实环境设置中进行了测试，以显示所提出方法的可靠性和性能。

引用

在移动机器人领域，有效地寻找一条安全的可穿越路径仍然是一项非常具有挑战性的任务。问题的复杂性的一个原因是车辆表示：如果车辆表示高度简化，例如对一个盒子或圆，路径规划是快速的，但许多潜在的未经证实的路径被丢弃。一个常见的例子是楼梯上的分离式婴儿坡道，认识到这些坡道的可穿越性对轮式步行机至关重要。带有轮子和底盘的完全建模车辆表示可以执行更细粒度的路径规划，