感知模块就像是人的眼睛和耳朵,负责对外部环境进行感知,包含定位、建图、传感器融合等技术;控制模块就像人的手脚,负责将指令传达到电机、引擎,包含鲁棒控制、模型预测控制等技术;决策规划模块就像人的大脑,基于接收到的感知信息进行行为预测、决策,并生成指令传达给控制模块。
在决策规划中,有一类技术称为运动规划,那么什么是运动规划呢?
2 什么是运动规划?
**运动规划(Motion Planning)**以最优性为核心,在环境中给定起点和终点的条件下,规划机器人无冲突行进的状态序列。运动规划框架如下所示,主要包含路径规划与轨迹规划两大组件。
那路径规划和轨迹规划有什么区别和联系呢?
- 路径规划(Path Planning)
以可达性为核心,基于路径约束(如障碍物),规划机器人首末位置间无冲突行进的最优路径序列。
- **轨迹规划(Trajectory Planning)**以稳定性和快速性为核心,基于运动学、动力学约束和路径序列,规划运动状态 以逼近全局路径。
一般地,路径规划的输入是全局静态环境,也称为全局规划(Global Planning);轨迹规划的输入是全局路径、动态环境和模型约束,通常在局部范围内进行动态避障和路径跟踪,也称为局部规划(Local Planning)。
本专栏将重点介绍路径规划和轨迹规划技术,并且采用工程上常用的ROS C++以及仿真中常用的Python/Matlab三种语言对常见的规划算法进行实现,帮助读者理解原理。同时,辅以部分控制原理、传感技术、常见机器人运动学与动力学建模,弥补一些运动规划的底层知识,具体大纲如下
3 运动规划实战教程
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🚀 第零章——自动控制原理