关于CAN总线的零散笔记

CAN:控制器局域网，一个节点 = 控制器 + 收发器，收发器把TTL逻辑电平转为差分信号
1.显性电平：逻辑0，差分电压大于0
2.隐形电平：逻辑1，差分电压等于0
3.半双工异步通信，各个节点只能约定好波特率进行通信，同一时刻只能收或发
4.协议层：
(1)同步机制：位同步。每一个位可以分为：SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段
硬同步：不改变位的宽度，将SS段平移至帧起始信号的下降沿处
重新同步：以总线的时序为参考，下降沿在SS段左边即为相位滞后，下降沿在SS段右边即为相位超前
通过改变PBS1 PBS2段的时间宽度来实现后面数据位相位的同步，从而实现所有数据的同步
硬同步 + 重新同步：硬件实现
(2)报文种类：数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 每一帧都由特定的格式打包，数据帧最复杂，每个帧都有SOF
数据帧：SOF(帧起始信号)+仲裁段(11位ID)+控制段+数据段(实际数据0-8Bytes)+CRC+ACK+EOF(帧结束)

(3)关于仲裁段标识符：CAN ID的构成中，扩展ID位于低18位，而基本ID位于高11位(前面是高位，后面是低位)

5.工作模式:
(1)正常模式： 正常接收发送数据
(2)静默模式： 只可以向总线发送数据1，可以接收数据
(3)回环模式： 发送的数据直接到输入和总线，不可接收数据
(4)回环静默模式：发送的数据只能到输入，不可接收数据

6.波特率 = CAN时钟/分频系数/(TBS1 + TBS2 + SS)

7.过滤器：
(1)模式：
列表模式：把要接收报文的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收
掩码模式：把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几位被称为掩码，可以把它理解成关键字搜索，只要掩码 (关键字) 相同，
就符合要求，报文就会被保存到接收FIFO
掩码原理：指定要判断的几个位为1(屏蔽码)，比较出来的结果(验证码)，其他节点发来的ID(身份证)
if(身份证 & 屏蔽码(掩码) == 验证码) 为真就可以
(2)组合：根据ID的实际长度来选择，先用掩码模式。再就是配置时不要被过滤器的结构体成员字面意思误导，应该根据具体的组合来赋值
下面几种组合存放的ID数据需要根据具体的MCU来配置
32位宽列表模式：
32位宽掩码模式：
16位宽列表模式：
16位宽掩码模式：

8.采样点:
关于采样点的计算，公式：（1+TSEG1）/(1+TSEG1+TSEG2) ≈ 0.875
晶振时钟频率11M， SJW为1个Tq， TSEG1 为18， TSEG2为3，则采样点计算带入上面的公式，
使用CiA推荐的采样点
小于等于500Kbps 87.5%
大于500kbps 80%
大于800kbps 75%