STM32之关于CAN过滤器配置16位标识符屏蔽模式的纠错

不想摸鱼的猪

已于 2024-04-02 19:49:01 修改

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2024-03-18 22:13:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_72100585/article/details/136821098

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本文讲述了作者在配置CAN通信16位屏蔽模式时遇到的问题，通过对比和实验发现错误在于对标准帧和扩展帧处理的不同。作者分享了正确的配置方法和CAN初始化代码示例，适用于STM32F103平台。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本人在学习CAN通信的过滤器配置的过程中，对位宽为16位的屏蔽码模型的寄存器设置一直产生错误。

1、在网上查找资料，包括CSDN中，参考他们的说明以及代码编写CAN外设的四种，发现除了位宽为16位的屏蔽码模式一直有错误外，其他三种都可以正常实验。直到我发现了这个资料，按照资料所述，配置CAN过滤器的两个32位寄存器，发现能正常工作，另外将我编写的CAN初始化代码分享如下，里面包含了CAN过滤器的四种配置。

根据上述表中第四行所示，配置两个ID和他们对应的掩码，可以正常运行。

2、以下为CAN过滤器的16位标识符屏蔽模式(相当于两个屏蔽器，只能过滤标准帧，不能过滤扩展帧，因为扩展帧的ID为29位)的代码：

     //选择机器5   筛选ID为：0x52-0x53 ,0x60-x063
     // 机器5 16位标识符屏蔽模式(相当于两个屏蔽器，同上 只能过滤标准帧，不能过滤扩展帧)
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	  //过滤器0
   	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //32位 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x060<<5;高16位 为ID1   0b0000 1100 0000 0000      
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x52<<5;  //  低16位 为ID2   0b0000 1010 0100 0000
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xff9f;//高16位 为屏蔽1 0b1111 1111 1001 1111
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffdf;// 低16位 为屏蔽2 0b1111 1111 1101 1111   
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
 	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

注：代码中的 ID1对应屏蔽1，ID2对应屏蔽2。

3、以下是我所写的CAN初始化代码，基于stm32f103系列芯片。

使用了宏定义：#define Choice_MCU 5 // 可设置的值为1 2 3..... 分别选择机械1 2 3模式

来选择不同的CAN过滤器工作模式：

u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

	  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
	  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
 	  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE 
   	NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif

	  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟	                   											 

  	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟	

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;   //TX
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		//初始化IO
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;   //RX

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO
	  
 	//CAN单元设置
 	  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;						 //非时间触发通信模式  //
 	  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;						 //软件自动离线管理	 //
  	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;						 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
  	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;						 	//禁止报文自动传送 //
  	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;						 //报文不锁定,新的覆盖旧的 // 
  	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;						 //优先级由报文标识符决定 //
  	CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	         //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
  	//设置波特率
  	CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;				//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq	 CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
  	CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
  	CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq
  	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1	//
  	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1 
#if Choice_MCU==1	            //选择机器1   0x50~0x57
 	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	  //过滤器0
   	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x50<<5;32位ID
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xff1f;//32位MASK
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffff;
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
 	  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0      
#elif Choice_MCU==2            //选择机器2   0x51,0x55,0x59,0x5d    
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	  //过滤器0
   	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x51<<5;32位ID
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xfe7f;//32位MASK
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffff;
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
 	  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0  
#elif Choice_MCU==3            //选择机器3  0x59 和 0x1800f001
     // 机器3 32位标识符列表模式 2个ID
    u32 ext_id =0x1800f001;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	  //过滤器0
   	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;  // 列表模式  
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x059<<5;                      // 第一个ID高八位  标准帧
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_Id_Standard;
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((ext_id<<3)>>16) & 0xffff;// 第二个ID高八位  扩展帧
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((ext_id<<3)& 0xffff) | CAN_Id_Extended;
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
 	  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0   
#elif Choice_MCU==4            //选择机器4  筛选ID为：0x50 0x53 0x57 0x63
     // 机器4 16位标识符列表模式（16位不能过滤扩展帧，扩展帧必须是32位）
     // 16位列表可以筛选4个ID（只能是标准帧），32为列表可以 筛选2个ID（可以是扩展帧）
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	  //过滤器0
   	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //16位 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x050<<5;    // 第一个ID  0x050 0b0000 1010 0000 0000
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x053<<5;     // 第二个ID
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x057<<5;// 第三个ID
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x063<<5; // 第四个ID
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
 	  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0   
#elif Choice_MCU==5            //选择机器5   筛选ID为：0x52-0x53 ,0x60-x063
     // 机器3 16位标识符屏蔽模式(相当于两个屏蔽器，同上 只能过滤标准帧，不能过滤扩展帧)
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	  //过滤器0
   	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //32位 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x060<<5;高16位 为ID1   0b0000 1100 0000 0000      
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x52<<5;  //  低16位 为ID2   0b0000 1010 0100 0000
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xff9f;//高16位 为屏蔽1 0b1111 1111 1001 1111
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffdf;// 低16位 为屏蔽2 0b1111 1111 1101 1111   
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
 	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0   


#endif  
  	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
	
	  CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.		    
  
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
	return 0;
}

4、实验效果

硬件资源：4个stm32f03系列单片机，4个SN65HVD230（3.3V）CAN收发器，3个基于I2C的OLED和1个基于SPI的OLED，按键若干。

测试了上述代码中的1、2、4、5四种情况（图片中MCU从上到下），效果理想。