ESP32使用LU9685_20u控制驱动舵机

目录

前言

一、LU9685_20U？

二、使用步骤

1.硬件连接

2.写入程序

总结

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前言

  最近又开始玩起舵机MG90S/SG90舵机。如果是控制一个舵机可以用单片机其中一个引脚输出PWM信号就可以了。但是多个舵机又如何解决，不仅增加了负载，还用去不少MCU资源。驱动板此时就起作用了PCA9685（这个应该便宜！）控制起来也很方便！。发现了比PCA9685还不便宜的驱动板LU9685，这个使用起来非常简单。具体使用方法往下看！

一、LU9685_20U？

   

驱动板原理图：

模块两种控制方式：1.I2C控制     ;   2.UART控制。本文主要使用I2C控制： 

舵机供电V+:5v-12v（根据舵机供电调整电压）

模块通信供电DVCC：2.8v-5.5v(模块与舵机是独立供电)

LU9685输出PWM信号的频率是50H在，高电平0.5ms-2.5ms可调，高电平时间对应舵机的0-180度

通道0-15的舵机控制输出。

默认I2C地址：0x80(如果要更换地址请参考数据手册)。截图如下：

仅提供参考，还要实际调整！

在购买模块时，卖家会给你数据手册，文件里还有STM32的控制例程。

控制指令说明：

                                                        (1).I2C

(2).UART

二、使用步骤

1.硬件连接

     

 

      ESP32:    ----------------    LU9685模块:

      D21   ------------------------  SDA

      D22  -------------------------  SCL

      RXD  -----------------------    TX2

      TXD  ------------------------    RX2

      GND  -----------------------  GND  (模块地跟舵机是共地)

      3.3V  ------------------------   DVCC  

2.写入程序

代码如下（示例）：I2C控制    ，程序由ArduinoIDE构建  ，如下

/*
* @file main.cpp
 * @author jonnie Walker
 * @brief   ESP32_LU9685-20U-Test
 * @version 0.1
 * @date 2023-11-29
 * 
 * @copyright Copyright (c) 2023
 * -------------------------------------------------------------------/
LU9685-20U-Test


引入宏定义DEVICE_ADDRESS，以便更方便地修改设备地址。
创建了一个新的函数sendCommand，用于发送指令，避免了代码重复。
简化了每个指令的调用，将Wire.beginTransmission、Wire.write和Wire.endTransmission集成在一起

定义了四个函数

*/


#include <Wire.h>

#define DEVICE_ADDRESS 0x80  // 替换为设备的地址

void setup() {
  Wire.begin();        // 初始化IIC总线
  Serial.begin(115200);  // 打开串口通信（用于调试输出）  
}

void loop() {
  resetDevice();       // 发送复位指令
  
  controlChannel(1, 90);  // 控制通道1的角度为90度
  delay(1000);         // 等待1秒
 // controlChannel(14, 180); 
//  delay(1000);


  controlAllChannels(30); // 同时控制所有通道的角度为30度
  delay(1000);         // 等待1秒
}

void sendCommand(byte command[], byte length) {
  Wire.beginTransmission(DEVICE_ADDRESS);
  Wire.write(command, length);
  Wire.endTransmission();
  delay(10);
}

void resetDevice() {
  byte command[] = {0xFB, 0xFB};  // 复位指令
  sendCommand(command, sizeof(command));
}

void controlChannel(byte channel, byte angle) {
  byte command[] = {channel, angle};  // 控制指令
  sendCommand(command, sizeof(command));
}

void controlAllChannels(byte angle) {
  byte command[] = {0xFD, angle};  // 同时控制所有通道的指令
  sendCommand(command, sizeof(command));
}

LU9685控制舵机

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总结

内容仅供参考！

如果文中没有你想得到的参数，那么去看他给的数据手册！

基本使用此模块就这几步，使用也方便。LU9685还具有两种控制方式（IIC,UART），舵机的速度控制就................! 。PCA9685与LU9685各有优缺点！根据自己的需求选择吧。共同特点可以同时控制多个舵机，通过IIC控制可以挂载多个驱动板来控制很多舵机。