Python Simpy仿真实现AGV运行到指定电量去充电

Python Simpy仿真实现AGV运行过程

一、实现目的

simpy提供了一个离散时间仿真的库，本人想通过此仿真库实现对AGV在车间运行过程的的模拟，一个简单的场景可以描述为：仿真时间开始，初始电量为某个值的AGV在车间开始运行，直到其电量的低于某个阈值时就去充电区去充电。
显然此场景用普通的单线程流程控制语句很容易实现，此处仅仅是通过此场景学会Simpy的建模与仿真，便于实现更复杂的场景与功能。

二、所需基础知识

可以参考简书的这篇文章：Python SimPy 仿真系列 (1)
或者Simpy的: 官方链接

三、逻辑关系

      要实现此场景，有两个主要过程需要描述：运行和充电。同时还有一些辅助进程：SOC监控与SOC实时记录，以及两个事件：充电进程激活与充电停止事件。并且此对象还得具有一个属性，Container作为一个可以消耗、存储并且具有容量限制的容器，用来表示AGV的SOC。
      在初始时刻，AGV进程开始运行，其SOC初值为一个[20,40]的随机量，每秒消耗一定值的电量。同时SOC监控与实时记录进程也开始运行，在监控到SOC低于一定阈值时，立即要求AGV停止运行，前往充电区，在到达充电区之后，激活充电过程，然后充电进程开始执行，开始以一定的充电速度充电，充满之后，执行充电结束事件，然后AGV返回工作区继续运行。

四、代码实现

运行条件：
python >= 3.5
安装simpy

from random import seed, randint
seed(23)
import simpy
import matplotlib.pyplot as plt
AGV_power_curve=[]
class AGV:
    def __init__(self, env):
        self.env = env
        self.run_proc = env.process(self.run(env))            #AGV运行
        self.charing_proc = env.process(self.charging(env))   #充电过程
        self.charging_reactivate = env.event()
        self.charging_stop = env.event()
        self.SOC_monitor_proc = env.process(self.SOC_monitor(env))
        self.SOC = simpy.Container(env,init=randint(20, 40),capacity=100)
        self.charging_speed = 2 #每秒充电1%/s
        self.csp_speed = 0.5 #消耗速度1%/s
        self.charging_flag = 0 #充电标志
        self.SOC_record_proc = env.process(self.SOC_record(env))
        self.SOC_threshold = 20
    def run(self, env):
        """AGV运行进程"""
        print("开始运行 时间: ", env.now)
        print("AGV初始电量：", self.SOC.level)
        while True:
            # run 20-40 s
            print("持续运行 时间: ", env.now)
            yield self.SOC.get(self.csp_speed) 
            yield env.timeout(1)                                 #让其每秒消耗1% 的电量
            if self.charging_flag == 1:
                print("暂停运行 时间: ", env.now)
                yield self.charging_stop
    def charging(self, env):
        """电池充电进程"""
        while True:
            print("充电进程处于休眠状态 时间:", env.now)
            yield self.charging_reactivate  # 休眠直到充电事件被激活
            print("充电激活 时间:", env.now)
            print("开始充电")
            charing_power = self.SOC.capacity - self.SOC.level
            for i in range(int(charing_power/self.charging_speed)):
                self.SOC.put(self.charging_speed) 
                yield env.timeout(1)
            print("充电结束 时间:", env.now)
            print("充电结束后的电量:", self.SOC.level)
            self.charging_stop.succeed()
            self.charging_stop = env.event()
            self.charging_flag = 0
    def SOC_monitor(self,env):
        while True:
            if self.SOC.level/self.SOC.capacity *100 < self.SOC_threshold:
                self.charging_flag = 1
                print("电量不足，请求充电，即将前往充电区 时间：", env.now)
                yield env.timeout(2)
                print("到达充电区 时间：", env.now)
                self.charging_reactivate.succeed()
                self.charging_reactivate = env.event()
                yield self.charging_stop
            yield env.timeout(1)  #每隔2s检查一下
    def SOC_record(self,env):
        while True:
            AGV_power_curve.append(self.SOC.level)
            yield env.timeout(1)
            
def main():
    env = simpy.Environment()
    agv = AGV(env)
    env.run(until=2000)
    plt.plot(AGV_power_curve)
if __name__ == '__main__':
    main()