apollo学习之---（28）speed_bounds_decider

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分类专栏： apollo学习 自动驾驶 文章标签： 自动驾驶 c++ 学习
于 2022-04-13 09:52:34 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41593516/article/details/124141114
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本文深入分析Apollo自动驾驶系统中的speed_bounds_decider模块，探讨如何在Frenet坐标系下进行速度决策规划，并通过代码解析速度限制信息的输出与可视化，帮助读者理解速度规划理论及其实践应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

1、参考文章

Planning-Apollo速度决策规划
Frenet坐标系下横纵向轨迹决策规划（SL投影及ST投影）及Apollo决策算法解析
apollo学习之—planning理论到实践（4）—速度规划理论学习

2、代码分析

**scenario_type: LANE_FOLLOW
stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
stage_config: {
  stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
  enabled: true
  task_type: LANE_CHANGE_DECIDER
  task_type: PATH_REUSE_DECIDER
  task_type: PATH_LANE_BORROW_DECIDER
  task_type: PATH_BOUNDS_DECIDER
  task_type: PIECEWI
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