【ROS学习】修改串口的别名

最近遇到一个问题，就是由于我需要插多个串口设备在树莓派上进行读取数据，但是如果是先插上STM32上报数据的串口，得到的串口号为/dev/ttyUSB0，而再插激光雷达的串口，得到的串口号为/dev/ttyUSB1。But！反过来顺序插的话串口号就变了！！！每次修改配置文件太难受了！因此，如果有一种可以把我们的串口映射到一个别名上，那该多好啊!！！Don't worry！方法总比困难多！接下来记录下修改串口的具体步骤！

目录

一、查看串口号

二、编写规则文件

三、重加载和重启

四、其他问题

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一、查看串口号

lsusb

 我们可以发现第二行就是我们插的CP2102串口芯片显示的相关信息~

Bus 001 Device 003: ID 10c4:ea60 Silicon Labs CP210x UART Bridge

二、编写规则文件

我们需要进入以下的路径创建规则文件：

cd /etc/udev/rules.d/

创建一个规则文件：

sudo vim robot_base.rules 

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="robot_base"

KERNEL：设备在内核的名称（由于我们是串口芯片，总线名称为ttyUSB*）

ATTRS{idVendor}以及ATTRS{idProduct}：id号（我们刚刚查看的lsusb里面那一块ID号）

也可以运行以下命令查看：

udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)

 kernel写这样也可以滴！

 MODE：权限，（7代表设置读、写、执行权限，3个7代表给所有用户、群组用户、其他用户都设置可读可写可执行的权限）

r（读）	4
w（写）	2
x（执行）	1

SYMLINK：设置别名（我设置的为robot_base）

三、重加载和重启

重新加载udev

sudo service udev reload

重启udev

sudo service udev restart

查看下最终映射情况

ll /dev | grep ttyUSB

 我们可以看到robot_base 映射到 ttyUSB0

因此我们只需在我们设置串口端口时写为如下即可：

 之前是这样写的：

这样就好啦！

四、其他问题

还没有结束……设置完一个后，发现我TM两个串口芯片都是CP2102……芯片ID号都一致。裂开了……（如果是不同芯片上面的方法是可以区分开的！）这该咋整！

通过查询USB具体信息，我发现一个地方可以区分开，那就是端口！！（这个端口就是我们字面的意思，不同的插口！）

udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)

 

 也就是我们只要记住我们的设备是固定插哪个端口，就能区分串口号啦！

接下来修改下我们的规则~

robot_base.rules:

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{devpath}=="1.2", MODE:="0777", SYMLINK+="robot_base"

rplidar.rules: 

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{devpath}=="1.1", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

然后重新加载和重启即可~！

我们测试一下~！

我再调转下插接先后顺序！

 我们可以发现，不管我们先后插哪个设备，都可以映射到我们想要的串口！！