Ubuntu18.04安装OpenDDS教程-2023

因项目需要在不同平台上通信，在对比分析CycloneDDS、OpenDDS以及FastDDS后，结合项目的开发语言和开发平台，决定采用OpenDDS作为通信中间件。然而现阶段网上有效、简洁的安装教程较少，因此把本次OpenDDS的安装过程做个记录，供大家参考。

1、所需软件包下载

1.perl

系统检查指令： perl -v

如果提示没有安装，请下载安装
下载地址：https://www.cpan.org/src/
下载链接：Perl

官网给的安装方法：

wget https://www.cpan.org/src/5.0/perl-5.34.0.tar.gz
tar -xzf perl-5.34.0.tar.gz
cd perl-5.34.0
./Configure -des -Dprefix=$HOME/localperl
make
make test
make install

2.ACE+TAO

下载地址：https://download.dre.vanderbilt.edu/
下载链接：ACE+TAO

下载时注意：

1.ACE+TAO下载选择FULL版本
2.Linux下选择*.tar.gz格式

3.OpenDDS

下载地址：https://download.dre.vanderbilt.edu/
下载链接：OpenDDS

2、ACE+TAO和OpenDDS安装

2.1 解压

将ACE+TAO与OpenDDS解压至/opt目录下：

sudo tar -zxf ACE+TAO-7.1.1.tar.gz -C /opt
sudo tar -zxf OpenDDS-3.25.tar.gz -C /opt

解压完毕后，在/opt目录下已存在ACE_wrappers和OpenDDS-3.25两个文件夹，修改其权限（不修改权限会在编译时出现Permission denied的情况）,也可以直接在root用户下安装。

cd /opt
sudo chmod 777 -R ACE_wrappers/
sudo chmod 777 -R OpenDDS-3.25/

2.2 配置用户变量

在home路径下配置用户变量

cd ~
vim ~/.bashrc

输入i进入编辑模式，在文末加入下面的命令（最后两排命令不用改，其他命令要根据自己的安装路径和版本来设置。其中第一行是注释，可以不写）：

# ACE+TAO+DDS Environment
export ACE_ROOT=/opt/ACE_wrappers
export TAO_ROOT=$ACE_ROOT/TAO
export DDS_ROOT=/opt/OpenDDS-3.13.2
export PATH=$ACE_ROOT/bin:$DDS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$ACE_ROOT/lib:$DDS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH

按ESC键退回到一般模式，在按 :wq ,写入退出。

环境变量生效：

source ./bashrc

2.3 配置config.h

新建 $ACE_ROOT/ace/config.h，文件内容为:

#include "ace/config-linux.h"

2.4 配置Platform_macros.GNU

新建 $ACE_ROOT/include/makeinclude/platform_macros.GNU，文件内容为

include $(ACE_ROOT)/include/makeinclude/platform_linux.GNU

3、编译

3.1 ACE编译

cd $ACE_ROOT
make clean   //清除上次的make命令所产生文件，第一次编译可以不运行
make

3.2 TAO编译

cd $TAO_ROOT
make clean   //清除上次的make命令所产生文件，第一次编译可以不运行
make

3.3 DDS编译

cd $DDS_ROOT
./configure     //DDS配置，有的帖子没有缺少这一步，后面编译会出问题
make clean      //清除上次的make命令所产生文件，第一次编译可以不运行
make

4、测试

cd $DDS_ROOT/DevGuideExamples/DCPS/Messenger.minimal
perl ./run_test.pl

终端输出结果如下：

OK，开始享受你的OpenDDS编码吧。