ROS实践14 分布式通信

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本

思路：

主机启动roscore和乌龟速度订阅节点，从机启动乌龟键盘控制节点，通过从机来控制主机中的乌龟运动。

1.1 设置固定IP

主机和从机都分别执行下面的操作

ifconfig

2.1 修改hosts文件

主机和从机都分别执行下面的操作

sudo gedit /etc/hosts

另一台计算机的ip 和 它的hostname

# hostname查询
duduzai@duduzai:~$ hostname
duduzai

保存后重启计算机

3.1 检查是否成功通信

ping 对方的IP

4.1 修改bashrc

1）配置主机的bashrc

gedit ~/.bashrc

主机端配置 （自己的IP+端口号， 自己的IP）

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

更新环境配置

source .bashrc

2）配置从机的bashrc

gedit ~/.bashrc

从机端配置 （主机的IP+端口号， 自己的IP）

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

更新环境配置

source .bashrc

5.1 演示

1）主机：启动订阅速度节点

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 

2）从机：启动发布键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

⭐⭐⭐ 嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ 祝你成功 ⭐⭐⭐