ROS实践13 python模块导入

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本

思路：

将不同的.py文件关联起来，互相调用

添加scripts路径到python解释器
sys.path.insert(0, “/home/duduzai/demo01_ws/src/demo02_pub_py/scripts”)

1.1 新建.py

前期实现可参考：ROS实践04 发布方实现Python

在scripts下新建脚本tool.py

num = 1000

修改CMakeLists.txt

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo02_pub.py
  scripts/tool.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

1.2 demo02_pub.py 调用 tool.py

错误示范：

import tool
rospy.loginfo("num = %d",tool.num)

rosrun demo02_pub_py demo02_pub.py 

报错：NameError: name ‘tools’ is not defined
问题：路径问题

正确示范：
将scripts路径 添加到python解释器中

sys.path.insert(0, "/home/duduzai/demo01_ws/src/demo02_pub_py/scripts")
import tool
rospy.loginfo("num = %d",tool.num)

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
# import sys

import sys

sys.path.insert(0, "/home/duduzai/demo01_ws/src/demo02_pub_py/scripts")
import tool

def publisher_node():
    # 初始化 ROS 节点
    rospy.init_node('publisher_node', anonymous=True)

    rospy.loginfo("num = %d",tool.num)

    # 创建一个名为“message”的话题，消息类型为 std_msgs/String
    pub = rospy.Publisher('message', String, queue_size=10)

    # 设置发布频率
    rate = rospy.Rate(10)
  
   

    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建一个 String 类型的消息
        message = "Hello, world!"
        
        # 发布消息
        pub.publish(message)

        # 打印发布的消息内容
        rospy.loginfo("Publish message: %s", message)

        # 等待一段时间
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publisher_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

附：动态获取工作空间地址

import os
import sys

path = os.path.abspath(".")
sys.path.insert(0,path + "/src/demo02_pub_py/scripts")

通过 abspath 动态获取工作空间地址

⭐⭐⭐ 嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ 祝你成功 ⭐⭐⭐