AWR16xx中DSP子系统介绍

目录

1.DSP的内存概览

2.EDMA

3.3D FFT

4. Example Use Cases: Intraframe Processing (Range-FFT Processing)

4.1 Single-Chirp Use Case

4.2 Multichirp Use Case

5.Example Use Cases: Interframe Processing

5.1 case1

5.2 case2

5.3 case3

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1.DSP的内存概览

A typical radar application might configure L1P and L1D as cache, place the code and data in L2, and use L3 primarily for storing the radar-data (though as noted in Section 5 other variations are possible as well).

【每一级缓存的用途】

• L1，L2，L3距离CPU越来越远，内存空间越来越大。
• L1的速度最快，为600MHz，L2为300MHz，L3为200MHz。
• L1和L2在dsp core内（Figure 1）
• EDMA作用：跨内存传输，L1空间不够，往往要将数据存到L3，然后处理的时候从L3调到L1，然后处理完再传回去。
• L3主要存储一帧的雷达数据radarcube
• handshake：和其他模块（ARM，DMA）共享数据；主要目的是和R4F共享目标级数据object list

2.EDMA

一个EDMA引擎由一个通道控制器(CC)和一个或多个传输控制器(TCs)组成。AWR16xx设备有两个CCs，每个CCs有两个TCs。因为多个TCs可以并行操作，所以最多可以并行执行四次传输。

EDMA的传输类型：三种

• Contiguous-Read Contiguous-Write (or contiguous)

• Contiguous-Read Transpose-Write (or transpose-write)

• Transpose-Read Contiguous-Write (or transpose-read)

关于EDMA的特点，参考文末给出的参考资料。

3.3D FFT

RangFFT是在帧内时间（intraframe processing），DopplerFFT是在帧间处理（interframe processing）

The range-FFT is performed across ADC samples for each chirp (one range-FFT for each RX antenna). The range-FFT is usually performed inline (during the intraframe period as the samples corresponding to each chirp become

available). The Doppler-FFT operates across chirps and can only be performed when all the range-FFTs corresponding to all the chirps in a frame have become available. Lastly, the angle-FFTs are performed on the range-Doppler processed data across RX antennas.

【典型的雷达信号处理链，RangeFFT和DopplerFFT都是16bit】

【雷达处理链的变种，RangeFFT是16bit，DopplerFFT是32bit】

【图7处理需要的时间计算】

参考标准如下

假设发射128chirps*256samples*4antenna*4bytes/sample= 512KB。由上表，256点的加窗RangeFFT需要的时间：1.55+0.37 = 1.92us * 4 = 7.7 us。假设采样率为5MHz，采集256点，需要的时间为51us。所以RangeFFT可以在Tc的时间内完成。

FFT的处理采用的是定点，高级数据处理采用的是浮点计算。

In the processing chains discussed so far, the low-level processing chain (up to the angle-FFT) used fixed-point arithmetic. (Subsequent higher-layer processing (such as clustering and tracking) is typically done in floating point.)

4. Example Use Cases: Intraframe Processing (Range-FFT Processing)

4.1 Single-Chirp Use Case

在图10中，DSP L2的缓冲方案由三组缓冲器组成。在任何时候，这些缓冲区中的两个作为距离fft处理的输入和输出缓冲区。因此DSP从指定的输入缓冲器读取当前chirp的样本，并将处理的距离fft数据放在指定的输出缓冲器中。第三个缓冲区包含先前处理的chirp的距离fft输出。这个数据被传送出去(使用EDMA传输给C)和下一个chirp的样本被获得(使用EDMA传输A)来代替它。在这个方案中，只要与a和C相关的总延迟低于chirp周期(也见4.2.1节和4.2.1.1节)，DSP处理将不会是瓶颈。

4.2 Multichirp Use Case

5.Example Use Cases: Interframe Processing

5.1 case1

5.2 case2

5.3 case3