Ubuntu22.04 使用docker运行vins-fusion

Ubuntu22.04 使用docker运行vins-fusion

​ubuntu22.04对于vins-fusion来说实在是太新了，在配环境的过程中会遇到各种各样的问题，此时就需要docker上场了，但dockerhub里的image没有说明，于是在一番摸索下有了这篇文章。

安装Docker

• 参照下面的步骤即可安装成功：

  https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-install-and-use-docker-on-ubuntu-22-04

拉取vins-fusion的image

• 选择自带数据集的vins-fusion（其他版本也是可以的）

  docker pull jianchong/vins-fusion
  

运行下载好的vins-fusion

​这里需要注意的是：下载好并运行的vins-fusion本身就是一个完整的编译好的container，不需要再次编译，也不需要使用vins-fusion源文件中的Dockerfile进行make build，因此使用时运行的是通过catkin_make编译而成的launch文件，而不是docker文件夹里的run.sh，请读者理清其中的关系

• 运行vins-fusion

  xhost +local:docker
  docker run -it --net=host -e DISPLAY=:0 jianchong/vins-fusion /bin/bash
  

  >如果出现类似`qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display:13` 这样的报错，基本问题都出在这个环节，没有和host建立正确的连接或者当前的container没有足够的权限访问x-server。
  

  可能的解决办法：

  1. 在host使用echo $DISPLAY查看并修改DISPLAY=:后面的数字；
  2. 在host使用：xauth list，将整行复制，进入container之后，使用xauth add <token>，其中<token>就是你刚刚复制的一整行，如果提示SSH XForwarding fails - xauth bad display name，那么需要在主机名后面加上:$DISPLAY，$DISPLAY$就是第一种方法查看到的数字。

• 进入运行的目录

  cd ~/catkin_ws
  

• 设置环境变量（每开一个终端都需要运行）

  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

• 第一个终端（当前终端）

  roslaunch vins vins_rviz.launch
  

• 第二个终端：

  • 打开第二个终端，查看当前container ID

    docker ps
    

  • 连接container

    docker exec -it 你的container_ID /bin/bash
    

  • 再次设置环境变量

  • 根据相机类型选择运行的语句

    rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml //Monocular + IMU
    

    rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml  //Stereo + IMU
    

    rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml  //Stereo only
    

• 第三个终端：

  • 打开第三个终端并连接

    docker exec -it 你的container_ID /bin/bash
    

  • 播放rosbag（存放rosbag的路径）

    rosbag play ~/catkin_ws/data/MH_01_easy.bag
    

• 运行效果：