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RSS订阅原创 SLAM十四讲--最小二乘问题
这通常涉及到两个节点之间的相对运动的计算，或者是通过传感器测量得到的观测值与预测值之间的差异。处进行泰勒展开，得到其在当前估计值附近的线性近似。这可以通过计算残差函数的雅可比矩阵。：根据位姿图的节点和边，我们定义残差函数。
2024-04-03 11:13:13
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原创 slam十四讲--7.2三角测量-求深度
通过对极约束求得了两张图片的R和t之后，要怎么继续求得观测点P的空间坐标呢，由于R和t对图像上的每一个像素都一样，但是深度s是不一样的和上一节类似，考虑图像 I1 和 I2，以左图为参考，右图的变换矩阵为 T。相机光心为 O1 和 O2。在 I1 中有特征点 p1，对应 I2 中有特征点 p2。理论上直线 O1p1 与 O2p2 在场景中会相交于一点 P，该点即是两个特征点所对应的地图点在三维场景中的位置。
2024-03-29 20:03:10
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原创 slam十四讲-第七讲（1）对极几何-从本质矩阵、单应矩阵求解位姿
这三个矩阵FEHF, E, HFEH的计算都依赖于从两幅图像中提取并匹配的特征点。基础矩阵FFF和本质矩阵EEE用于估计相机的运动（即旋转RRR和平移ttt），而单应矩阵HHH在处理平面场景或估计纯旋转时特别有用。在这段代码中，通过对这些矩阵的计算和分解，可以从两幅图像中的2D-2D匹配点对恢复出相对于相机位姿的信息。
2024-03-29 19:07:51
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原创 高斯牛顿法--求解非线性最小二乘
迭代直到达到最大迭代次数，或者当成本函数的改进不再显著（即当前成本与上一次迭代的成本相比没有显著下降）时停止。高斯牛顿法通过迭代来逐步优化参数估计值。每一步迭代中，首先基于当前估计值计算雅可比矩阵。是模型的真实参数，我们的目标是通过观测数据来估计这些参数的值。对于每个数据点，雅可比矩阵。是当前估计的参数值。，最后更新参数估计值。
2024-03-29 15:19:45
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原创 ubuntu18.04 配置VINS-MONO环境、测试
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #每个终端运行前都要加上这一句。如果catkin_make 失败的话。装高版本的cmake。
2023-12-29 10:48:37
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原创 vm ubuntu安装自保存用
安装pangolin git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git。换源建议别改文件—自己在software or update那里选择（其实纯看运气）git checkout tags/4.1.0 # 切换到 4.1.0 标签。（这个测试过后有用！）用这个就行了 非常有用！换国内源（建议先别换 找不到再换。、安装opencv3.4.3（、安装libssl-dev。、安装pangolin。
2023-12-22 10:59:35
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原创 ubuntu vm安装下载（自用）
附上网址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/2、进入镜像网站直接搜索ubuntu，然后选择ubuntu-releases。1、百度搜索 清华镜像网站，3、选择想要下载的版本。
2023-12-20 19:54:48
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原创 unbuntu18.04安装ROS（自测成功安装）
写个博文留给自己需要时候安装参考和安装步骤Ubuntu18.04+Ros Melodic安装及环境配置。
2023-12-18 11:24:49
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原创 自己学习记录03
在Web组件的生命周期钩子函数中，connectedCallback在自定义元素第一次连接到文档DOM时被调用，disconnectedCallback在自定义元素与文档DOM断开连接时被调用，adoptedCallback在自定义元素被移动到新文档时被调用，attributeChangedCallback在自定义元素的属性被增加、移除或更改时被调用。在代码中，首先导入了nipplejs库，然后定义了一个名为JoyRtcComponent的类，继承自HTMLElement。事件来接收发送的数据。
2023-06-29 01:06:26
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原创 自己学习记录02
前端Gamepad 数据通过 WebRTC 的 dataChannel 接口透传过unity去。Cloud 用于建立前端界面和unity之间的WebRTC 连接。浏览器接收的是 unity 的 WebRTC 的插件发送的视频流。启动unity项目和前端浏览器界面。建立一个通用的远程控制框架。在本地启动一个服务器，监听。
2023-06-27 21:18:12
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原创 记录git学习02
PR 的全称是Pull Request，经常用 Github 的同学对这个肯定很熟悉了。Github 聚集了4000万开发者，过亿的开源项目，如果想给别人的开源仓库贡献代码，通常是先 fork 别人的项目，然后本地修改完成提交到自己的个人 fork 仓库，最后提交 PR 等待别人合入你的代码。吵疯了，Pull Request到底是个啥？- 知乎 (zhihu.com)
2023-06-26 16:22:07
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原创 记录git学习
Fork 和 Pull Request 模型：开发者先 Fork 一个开源项目的仓库到自己的账号下，然后在自己的仓库中进行开发，完成后向原项目提交 Pull Request，请求将自己的更改合并到原项目中。主分支模型：在主分支上进行开发，每个版本发布后再创建对应的标签。开发者可以在主分支上创建自己的分支进行开发，开发完成后合并到主分支。开发者在开发分支上进行开发，开发完成后合并到发布分支，再发布到主分支。功能分支模型：每个功能都在独立的分支上进行开发，开发完成后合并到主分支。命令切换到指定的分支。
2023-06-26 16:16:34
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空空如也
空空如也
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