【机器人开车】ubuntu16.04+北斗星通接收机差分平台初始化【三】

@【机器人开车】ubuntu16.04+北斗星通接收机差分平台初始化【三】
前面我们已经调好了接收机，并收到了蘑菇头发给我们的单点定位。
ubuntu16.04+北斗星通接收机初始化接收机【二】
但是米级的定位精度并不能满足我们的需求。 因此需要差分平台为单点定位数据提供差分改正数，从而实现差分定位，达到厘米级精度。

硬件

MD-649 4G DTU，带一个sim卡卡槽，一个RS232接口，一路天线接口，一路电源线。
MD-649D 是驿唐研发的一款工业级 4G DTU 产品。它内嵌 4G 通信模块，
支持中国移动、中国联通和中国电信的所有 4G/3G/2G 网络制式。
MD-649D通过 NTRIP 协议与差分数据中心（如：千寻平台）通信，结合
具有差分定位功能的定位板卡，将数据中心下发的差分数据传送给定位板
卡，从而实现更高精度（厘米级）的差分定位。

配置

首先需要一张能接受4G信号的sim卡，由于只使用流量，推荐使用流量卡。保证sim卡的信号畅通，最好现在手机上试一下。
在差分中心上办理一个账号，例如千寻位置。这样有差分平台不断接受差分改正数，然后通过RS232串口连接到GPS接收机上，接收机输出的就是差分位置了。

初始化差分平台

用RS232串口连接差分平台到电脑，进行初始化配置。
在随机光盘中找到或在驿唐网站（http://www.etungtech.com.cn）中下载DTU 配置专用程序 DTUcfg.exe 并运行；
点击界面上方“设置”按钮，在弹出的“设置”对话框中选择配置 DTU所用的串口，然后单击确定；
进入配置后；
第一项和第二项是差分数据中心的网址与端口；
然后一路默认到设置发给接收机的波特率、数据位、奇偶校验位、停止位；
第22 23项是差分数据中心的账户与密码，一定要输入正确。
然后一路回车，配置完成。

配置接收机

在上一篇博客中，我们配置的接收机是单点定位的。（其实接收机默认的是差分定位，但是只输入蘑菇头信号。实现的是单点定位）。
新引入一路信号，需要对接收机进行配置。连接差分平台与接收机（com2口）

log com2 gpgga ontime 1

上位机读取GPS信号，对GPS协议进行解析。NARROW_FLOAT或者NARROW_INT状态即接受到差分信号。